Transcript
Digitale Bildverarbeitung Gruppe 3:
Rektifizierung/ perspektivische Entzerrung über Homographie-Matrix Lea Schorling, Samuel Rau, Mario Reyes Napoles
Aufgabe
Zwei Ausgangsbilder mittels Homographie-Matrix transformieren
Eingabebilder liegen schräg auf der jeweiligen Ebene
Ausgabebilder werden auf Spielfeldkoordinaten transformiert
Idee aus der Literatur (Homographie) • Rektifizierung erzeugt durch lineare Transformation • Homographie skaliert, rotiert und transformiert • mindestens vier Punktkorrespondenzen nötig • Homographie hat acht Freiheitsgrade • zur Transformation in inhomogene Punkte umwandeln Y= Y´/Z´
Methode • Berechnung der Homographie-Matrix
Quelle[1]
Alles auf rechte Seite bringen und als Matrix-Multiplikation schreiben. Jeweils 2 Zeilen pro Punktkorrespondenz. Problem: A*h = 0
Lösung: h = Nullraum von A (berechnen)
umsortieren als Matrix
Methode
Umsetzung
Verwendung der Efficient Java Matrix Library (EJML)
Homographie- Matrix
Umsetzung
Spielfeld mit allen erkennbaren Punkten
Quellen 1.
2. 3. 4.
S. Malik, G. Roth, C. McDonald, Robust Corner Tracking for Real-Time Augmented Reality, published in Vision Interface 2002 pp. 399-406, Calgary, Alberta, Canada, May 2002, NRC 45860 E.Dubrofsky: Homography Estimation, B.Sc., Carleton University Image geometry and planar homography; YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=fVJeJMWZcq8 T. Langner, Selbstlokalisierung für humanoide Fußballroboter mittels Mono- und Stereovision, Berlin 2009
