Laserscanner Ld-mrs

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ONLINE HILFE Laserscanner LD-MRS Multi-Ebenen-Scanner für raue Umgebungsbedingungen Software­Stand Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Beschriebener Software-Stand Laserscanner LD-MRS Software/Tool Funktion Gerätebeschreibung LD­MRS Gerätespezifisches Software-Modul für SOPAS ET SOPAS ET Konfigurationssoftware Stand Ab V 02.18 Abkürzungen CAN EEPROM HTML LD Electrically Erasable Programmable Read-only Memory = elektrisch löschbarer und programmierbarer, nicht flüchtiger Speicher Hypertext Markup Language = Seitenbeschreibungssprache im Internet Ladar Digital (Ladar = Laser Radar) MRS Multi-Layer Range Scanner = Scanner für große Reichweiten auf mehreren Ebenen RAM Random Access Memory = flüchtiger Speicher mit direktem Zugriff SOPAS ET 2 Controller Area Network = standardisiertes Feldbussystem mit nachrichtenorientiertem Datenaustausch-Protokoll SICK OPEN PORTAL for APPLICATION and SYSTEMS ENGINEERING TOOL = Konfigurationssoftware zur Konfiguration des LD­MRS © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS 1 Konfiguration (Parametrierung) Der Lasermesssensor wird durch die Konfiguration an die Messsituation vor Ort angepasst. Sie können die Messeigenschaften, das Auswerteverhalten und die Ausgabeeigenschaften des Sensors nach Bedarf parametrieren und testen. Die Spannungsversorgung während der Konfiguration nicht ausschalten! Durch das Abschalten der Spannungsversorgung während der Konfiguration gehen alle bereits konfigurierten Parameter verloren. Passwortschutz des LD­MRS Der Softwarezugriff auf den LD­MRS ist durch ein Passwort geschützt. Ab Werk ist folgendes Passwort voreingestellt: Benutzerlevel Passwort Autorisierter Kunde client Tab. 1: Passwörter des LD­MRS So melden Sie sich am LD­MRS an: 1. Wählen Sie im Menü EXTRAS den Befehl AM GERÄT ANMELDEN. 2. Wählen Sie im Dialog ANMELDEN den BENUTZERLEVEL aus und geben Sie das PASSWORT ein. Parameter permanent speichern Die Daten werden zunächst im RAM des LD­MRS gespeichert, so dass Sie deren Wirkung sofort überprüfen können. Nach erfolgreichem Abschluss der Konfiguration müssen Sie die Parameter dauerhaft im EEPROM des LD­MRS speichern. So speichern Sie die Parameter permanent im LD­MRS:  Klicken Sie in der Symbolleiste auf die Schaltfläche PARAMETER IM GERÄT ABSPEICHERN. Dadurch werden die Parameter im EEPROM des LD­MRS gespeichert und stehen auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten des Gerätes zu Verfügung. Konfiguration speichern Die Konfigurationsdaten können Sie in einer Projektdatei speichern, um sie beispielsweise auf baugleiche LD­MRS zu übertragen. Sie können die Konfigurationsdaten außerdem als PDF speichern. So speichern Sie die Konfigurationsdaten in einer Datei bzw. in einem PDF: 1. Wählen Sie im Menü PROJEKT den Befehl PROJEKT SPEICHERN. 2. Wählen Sie im Menü PROJEKT den Befehl DRUCKEN, ALS PDF SPEICHERN. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 3 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Konfiguration zurücksetzen Sie können den LD­MRS in den Auslieferungszustand zurücksetzen. Dabei gehen alle bisher konfigurierten Parameter verloren. Empfehlung Speichern Sie die Konfigurationsdaten vor dem Rücksetzen der Konfiguration in einer Projektdatei. So setzen Sie die Konfiguration des LD­MRS zurück: 1. Wählen Sie im Menü LD-MRS [NAME DES LD-MRS] den Befehl ZU WERKSEINSTELLUNGEN ZURÜCKSETZEN. 2. Klicken Sie in der darauffolgenden Warnmeldung auf OK, wenn Sie tatsächlich alle bisher konfigurierten Parameter überschreiben wollen. Die Parameter des LD­MRS werden mit denen des Auslieferungszustands überschrieben. Es erscheint eine Meldung, dass die Werkseinstellungen gesetzt sind und der LD­MRS neu gestartet wurde. Anschließend sind in der SOPAS-ET-Oberfläche noch immer die bisherigen Daten zu sehen. 3. Warten Sie ca. 20 Sekunden. 4. Wählen Sie im Menü KOMMUNIKATION den Befehl ONLINE SCHALTEN. Wählen Sie in der Abfrage, ob Sie die Daten vom LD­MRS in SOPAS ET laden wollen, den Befehl JA. Anschließend sind auch in der SOPAS-ET-Oberfläche die Werkseinstellungen zu sehen. 1.1 Grundparameter 1.1.1 Aktuelle Konfiguration Der Bereich AKTUELLE KONFIGURATION zeigt Ihnen die aktuell eingestellte Scan-Frequenz und Winkelauflösung. Wichtig Es werden nur dann Werte angezeigt, wenn Sie ein Gerät online konfigurieren, der PC also mit dem Gerät verbunden ist. So lassen Sie sich die aktuellen Geräteparameter anzeigen:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER die Geräteseite GRUNDPARAMETER. Der Bereich AKTUELLE KONFIGURATION zeigt Ihnen die aktuell eingestellte SCAN-FREQUENZ und WINKELAUFLÖSUNG. 1.1.2 Neue Konfiguration Im Bereich NEUE KONFIGURATION konfigurieren Sie die Scan-Frequenz und die Winkelauflösung und übertragen diese Parameter an den LD­MRS. Scan-Frequenz Der LD­MRS misst mit einer Scan-Frequenz von 12,5 Hz, 25 Hz oder 50 Hz. Bei der höheren Scan-Frequenz liefert der LD­MRS mehr Messwerte pro Zeiteinheit. 4 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Kapitel 1 LD-MRS Winkelauflösung Der LD­MRS misst mit einer Winkelauflösung von 0,25° oder 0,50°. Bei der feineren Winkelauflösung liefert der LD­MRS mehr Messwerte pro Scan. Wichtig Der LD­MRS verfügt über vier Scan-Ebenen (Layer). Jeweils zwei der vier Layer des LD­MRS werden gleichzeitig vermessen und ausgewertet. Ist z. B. eine Winkelauflösung von 0,25° konfiguriert, so bedeutet dies, dass zwischen den zwei Layern (z. B. rot-blau) und ihren Partnern (z. B. gelb-grün) ein Winkelschritt von 0,25° liegt. Der Winkel bis zur nächsten Messung auf denselben Ebenen beträgt das Doppelte, also in diesem Beispiel 0,50°. Die verfügbaren Winkelauflösungen sind von der Scan-Frequenz abhängig. Es gibt folgende gültige Kombinationen von Scan-Frequenz und Winkelauflösung:  12,5 Hz und 0,25°  25 Hz und 0,25°  50 Hz und 0,50° Nach dem Übertragen der Werte gibt der LD­MRS u. U. einen Fehlerwert an SOPAS ET zurück. Dieser hat folgende möglichen Bedeutungen:  Kein Fehler, Parameter wurden vom LD­MRS übernommen  Ungültige Kombination  Wenn die Meldung „Ungültige Kombination“ zurückgegeben wird, dann prüfen Sie die Eingabe von Scan-Frequenz und/oder Winkelauflösung. Start- und Stoppwinkel des Scan-Bereichs Der LD­MRS kann einen Scan-Bereich von maximal 110° scannen.  Der Startwinkel liegt bei –60°.  Der Stoppwinkel liegt bei +50°. Abb. 1: Start- und Stoppwinkel der Messung Die Abbildung zeigt den Scan-Bereich mit Start- und Stoppwinkel. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 5 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Objekte außerhalb des Scan-Bereichs werden nicht gemessen bzw. erkannt. Auswertefelder können nur innerhalb des Scan-Bereichs konfiguriert werden (siehe Abschnitt 1.3.6 „Endpunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 12). So ändern Sie die Geräteparameter: 1. Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER die Geräteseite GRUNDPARAMETER. 2. Geben Sie im Bereich NEUE KONFIGURATION die neuen Parameter ein und klicken Sie auf die Schaltfläche ÜBERTRAGEN. Die Parameter werden an den LD­MRS übertragen, im Feld RÜCKGABEWERT wird das Ergebnis der Übertragung angezeigt. 1.1.3 Messung Die Messung des LD­MRS können Sie manuell starten. So starten bzw. stoppen Sie die Messung: 1. Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER die Geräteseite GRUNDPARAMETER. 2. Klicken Sie im Bereich MESSUNG auf die Schaltfläche START. Die Messung wird gestartet. 3. Klicken Sie im Bereich MESSUNG auf die Schaltfläche STOPP. Die Messung wird gestoppt. 1.2 Filter Störungsfilter Der Störungsfilter reduziert die Auswirkungen durch atmosphärische Störungen wie Regen, Gischt oder Staub mit dem sogenannten Clutter-Filter. Dieser Filter klassifiziert die ScanDaten und unterscheidet normale Messwerte von Störungen. Der Filter wirkt sich sowohl auf die Feldauswertung als auch auf die Ausgabe der Messdaten aus. Der LD­MRS verfügt über vier Scan-Ebenen (Layer). Jede zweite Messung innerhalb eines Layers erfolgt im Nahbereich bis ca. 15 Meter mit reduzierter Empfindlichkeit. Für höhere Entfernungen wird mit der normalen Empfindlichkeit gemessen. Zusätzlich erfolgt eine Auswertung der Messdaten. Dabei werden Kriterien wie Nachbarschaftsbeziehungen zwischen Messungen mit normaler und reduzierter Empfindlichkeit sowie die Messcharakteristik des Sensors berücksichtigt. An der SOPAS-ET-Schnittstelle werden als Clutter klassifizierte Messwerte nicht übertragen. Wichtig 6 Durch den Clutter-Filter wird die Empfindlichkeit im Nahbereich herabgesetzt. Dadurch sind Ziele mit geringer Remission schwerer für den LD­MRS zu erkennen. © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS Nur letztes Echo Dieser Filter bewirkt, dass nur das letzte Echo eines Laserpulses gemessen wird. Wird beispielsweise durch eine Glasscheibe oder einen Regentropfen ein Teil der Energie als erstes oder zweites Echo reflektiert, wird nur das letzte Echo des eigentlichen Objektes gemessen. Der Filter wirkt sich sowohl auf die Feldauswertung als auch auf die Ausgabe der Messdaten aus. Abb. 2: Beispiel von drei Echos auf einen Laserpuls (1) Echo einer Glasscheibe, (2) Echo eines Regentropfens und (3) Echo eines Gegenstandes So konfigurieren Sie die Filter: 1. Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER, GRUNDPARAMETER die Geräteseite FILTER. 2. Aktivieren Sie im Bereich ALLGEMEINE FILTER den gewünschten Filter. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 7 Kapitel 1 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS 1.3 Auswertefelder Mit Hilfe der im LD­MRS integrierten Feldapplikation können bis zu 16 Auswertefelder konfiguriert werden. Die bereits angelegten Felder werden in einer Tabelle im Bereich ÜBERSICHTSTABELLE AUSWERTEFELDER angezeigt. Die Tabelle zeigt neben Nummer und Namen des jeweiligen Auswertefeldes den Auswertefall an, mit dem das Auswertefeld verknüpft ist. Mit den Schaltflächen über der Tabelle können Sie folgende Funktionen ausführen: Symbol Bedeutung Bemerkung Auswertefeld anlegen Mit dieser Schaltfläche legen Sie ein neues Auswertefeld an. Der Dialog zum Anlegen eines Auswertefeldes wird geöffnet (siehe 1.3.1 auf Seite 8). Auswertefeld bearbeiten Mit dieser Schaltfläche bearbeiten Sie ein bereits bestehendes Auswertefeld.  Markieren Sie hierzu eines der Auswertefelder in der Tabelle und klicken Sie dann auf die Schaltfläche. Auswertefeld kopieren Mit dieser Schaltfläche kopieren Sie ein bereits bestehendes Auswertefeld. Hierbei werden alle Parameter des bestehenden Feldes für das neue Feld übernommen.  Markieren Sie hierzu eines der Auswertefelder in der Tabelle und klicken Sie dann auf die Schaltfläche. Auswertefeld löschen Mit dieser Schaltfläche löschen Sie ein bestehendes Auswertefeld.  Markieren Sie hierzu eines der Auswertefelder in der Tabelle und klicken Sie dann auf die Schaltfläche. Ein Auswertefall, in dem das Auswertefeld verwendet wird, wird ungültig (siehe 2.1 auf Seite 29)! Tab. 2: Schaltflächen zum Verwalten der Auswertefelder So konfigurieren Sie die Felder des LD­MRS:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER die Geräteseite AUSWERTEFELDER. Im Bereich ÜBERSICHTSTABELLE AUSWERTEFELDER können Sie Felder anlegen, kopieren, bearbeiten oder löschen. 1.3.1 Grundparameter der Auswertefelder Sie legen zuerst den Namen des Auswertefeldes und dessen Typ an. Der Typ bestimmt, wie Sie das Auswertefeld im Feldeditor zeichnen oder erstellen werden.  8 Segmentiert Das Auswertefeld wird in Segmenten angelegt. Dazu setzen Sie jeden einzelnen Punkt des Feldes mit Hilfe der Maus (siehe Abschnitt 1.3.6 „Endpunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 12). © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Kapitel 1 LD-MRS Wichtig Wenn Sie die Option SEGMENTIERT gewählt haben, können Sie eine Auswertefeld auch einlernen.  Rechteckig Es können nur rechteckige Auswertefelder angelegt werden. Dazu geben Sie die Koordinaten des Feldes ein (siehe Abschnitt 1.3.8 „Rechteckiges Auswertefeld anlegen und bearbeiten“ auf Seite 16). 1.3.2 Feldeditor verwenden Sie können mit Hilfe des Feldeditors …  ein Auswertefeld manuell mit den Zeichenwerkzeugen anlegen. Grundsätzlich haben Sie dazu mehrere Möglichkeiten, siehe: – Abschnitt 1.3.6 „Endpunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 12 – Abschnitt 1.3.7 „Anfangspunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 15 – Abschnitt 1.3.8 „Rechteckiges Auswertefeld anlegen und bearbeiten“ auf Seite 16  ein Auswertefeld mit Hilfe des LD­MRS einlernen (siehe Abschnitt 1.3.9 „Auswertefeld einlernen“ auf Seite 18).  die Referenzkontur für ein Auswertefeld einlernen (siehe Abschnitt 1.3.10 „Referenzkontur definieren“ auf Seite 21). Abb. 3: 8013570/2010-08-03 Auswahl der Methode für das Anlegen eines segmentierten Auswertefeldes © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 9 Kapitel 1 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS 1.3.3 Ansicht des Feldeditors anpassen Um mit dem Feldeditor optimal arbeiten zu können, haben Sie die Möglichkeit, die Ansicht der Oberfläche zu beeinflussen. Symbol Bedeutung Bemerkung Ansicht vergrößern/ Mit diesen Schaltflächen nehmen Sie folgende verkleinern Anpassungen an der Ansicht vor: Ansicht drehen  Ansicht vergrößern  Ansicht verkleinern  Ansicht auf alle aktiven Punkte des Feldes bzw. der gescannten Kontur vergrößern/ verkleinern  Ansicht auf maximalen Sichtbereich des LD­MRS vergrößern/verkleinern Mit dem Eingabefeld bzw. den Schaltflächen neben dem Eingabefeld drehen Sie die Ansicht des Feldeditors. Dadurch passen Sie beispielsweise die Ansicht auf Ihre jeweilige Applikation an.  Geben Sie in das Eingabefeld den Drehwinkel der Ansicht ein. Oder  Verändern Sie den Drehwinkel der Ansicht schrittweise mit den Pfeiltasten rechts neben dem Feld. Koordinatensystem Mit diesen Schaltflächen nehmen Sie folgende ändern/Ansicht Anpassungen an der Ansicht vor: spiegeln  Zwischen kartesischer und polarer Ansicht wechseln Einblenden Tab. 3: 10  Die Sicht auf den LD­MRS spiegeln, d. h. Sie sehen den LD­MRS nicht mehr von oben, sondern von unten.  Scan-Linie des LD­MRS einblenden  Messkontur in einer Linie oder als einzelne Punkte einblenden  Andere Felder einblenden, Sie sehen dann die bereits angelegten Felder als Kontur. Schaltflächen zum Anpassen der Feldeditoransicht © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Kapitel 1 LD-MRS Zusätzlich können Sie die Ansicht vergrößern, indem Sie mit der Maus ein Rechteck um die Objekte ziehen, auf die Sie die Ansicht vergrößern wollen. Abb. 4: 1.3.4 Vergrößern der Feldeditoransicht mit der Maus Layer und Echos ein- oder ausblenden Mit Hilfe der Matrix rechts unten im Feldeditor können Sie die einzelnen Layer und die Echos, die in den einzelnen Layern gemessen werden, ein- oder ausblenden. Wichtig Das Ein- oder Ausblenden von Layern wirkt sich nur auf die Visualisierung im Feldeditor aus, nicht auf die Funktion des Feldes. Abb. 5: Layer und Echos ein- oder ausblenden Waagerechte Reihen: Echos eines Layers ein- oder ausblenden Trifft der Laserstrahl eine Glasscheibe oder einen Regentropfen, dann wird nur ein Teil der Energie reflektiert. Dadurch sind mehrere Echos möglich. Der LD­MRS kann maximal drei Echos messen. Senkrechte Reihen: Layer ein- oder ausblenden Abb. 6: Farben der Layer Layer 1 = rot Layer 2 = blau Layer 3 = grün Layer 4 = gelb 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 11 Kapitel 1 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS 1.3.5 Layer für die Auswertung bestimmen Der LD­MRS verfügt über vier Scan-Ebenen (Layer). Sie können konfigurieren, dass alle Layer oder nur bestimmte Layer zur Auswertung herangezogen werden. Ab Werk werden alle Layer zur Auswertung herangezogen. So beschränken Sie die Auswertung auf bestimmte Layer: 1. Aktivieren Sie die Option LAYERFILTER AKTIV. Die Kontrollkästchen Layer 1 bis Layer 4 werden aktiv. D.h., dass zunächst kein Layer zur Auswertung herangezogen wird. 2. Aktivieren Sie die Layer, die zur Auswertung herangezogen werden sollen. Wenn Sie mehrere Layer auswählen, dann werden diese logisch ODER verknüpft. Im Beispiel werden nur die Layer 3 und 4 für die Feldauswertung herangezogen. Im Bild links sind die Layer 1 und 2 (rot und blau) zwar verletzt, das Auswertefeld bleibt aber trotzdem auf grün (der zugeordnete Ausgang wird nicht geschaltet). Im Bild rechts sind auch die Layer 3 und 4 verletzt, dadurch wechselt das Auswertefeld zu gelb. Abb. 7: 1.3.6 Beschränken der Auswertung auf bestimmte Layer Endpunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen Zunächst setzen Sie bei einem segmentierten Auswertefeld die Endpunkte, die die äußere Begrenzung darstellen. Das Auswertefeld beginnt unmittelbar beim Lasermessensor. Soll das Auswertefeld erst ab einer gewissen Entfernung vom Lasermessensor beginnen, dann müssen Sie Anfangspunkte setzen (siehe Abschnitt 1.3.7 „Anfangspunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 15). Abb. 8: 12 Endpunkte eines Feldes © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Kapitel 1 LD-MRS So setzen Sie Endpunkte: Abb. 9: Endpunkte setzen 1. Klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. 2. Ziehen Sie den Mauszeiger über das Koordinatenfeld des Feldeditors.  Der mögliche Punkt wird gelb dargestellt. Wichtig: Sie können nur innerhalb des Messbereichs des LD­MRS Punkte setzen. 3. Klicken Sie auf die Stelle, an der Sie den Punkt setzen möchten. Der gesetzte Punkt wird als grünes Quadrat dargestellt. 4. Ziehen Sie den Mauszeiger zum nächsten Punkt des Feldes. Das zukünftige Feld wird gelb dargestellt. 5. Klicken Sie auf die Stelle, an der Sie den Punkt setzen möchten. Das nun entstandene Feld wird als rote Fläche dargestellt. 6. Vervollständigen Sie das Feld, indem Sie weitere Punkte setzen. Erklärung 8013570/2010-08-03  In den Anzeigefeldern des Bereichs KOORDINATEN werden die Koordinaten des Mauszeigers angezeigt.  Im Bereich FELDPUNKTE werden die Koordinaten der gesetzten Punkte angezeigt. © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 13 Kapitel 1 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS So verschieben Sie Endpunkte: Sie können einzelne Endpunkte oder mehrere Endpunkte gleichzeitig verschieben. Abb. 10: Endpunkte verschieben 1. Klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. 2. Klicken Sie auf einen der Punkte des Auswertefeldes. Oder: Halten Sie die [Strg]-Taste gedrückt und klicken Sie auf weitere gewünschte Punkte des Auswertefeldes. Oder: Ziehen Sie mit der Maus ein Rechteck um die gewünschten Punkte des Auswertefeldes. Die aktivierten Punkte werden blau markiert. 3. Halten Sie die linke Maustaste gedrückt und verschieben Sie den oder die Punkte. Das zukünftige Feld wird gelb dargestellt. Lassen Sie die linke Maustaste an der Stelle los, an der Sie die Punkte platzieren wollen. Das nun entstandene neue Feld wird wieder als rote Fläche dargestellt. Oder: Bewegen Sie die Punkte des Auswertefeldes mit den Pfeiltasten nach oben, unten, rechts oder links. Das zukünftige Feld wird gelb dargestellt. Betätigen Sie die Eingabetaste. Das nun entstandene Feld wird wieder als rote Fläche dargestellt. 14 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS So löschen Sie Endpunkte: Sie können einzelne Endpunkte oder mehrere Endpunkte gleichzeitig löschen. Abb. 11: Endpunkte löschen 1. Klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. 2. Doppelklicken Sie auf einen der Punkte des Auswertefeldes. Der Punkt wird gelöscht. Oder: Halten Sie die [Strg]-Taste gedrückt und klicken Sie auf weitere Punkte des Auswertefeldes. Oder: Ziehen Sie mit der Maus ein Rechteck um die gewünschten Punkte des Auswertefeldes. Die Punkte werden rot markiert. 3. Betätigen Sie die [Entf]-Taste. Die Punkte werden gelöscht. 1.3.7 Anfangspunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen Durch das Setzen von Anfangspunkten können Sie Felder realisieren, die erst in einem gewissen Abstand vom Lasermessensor beginnen. Solche Felder ermöglichen beispielsweise, zwischen dem Lasermessensor und dem Auswertefeld durchzugehen oder durchzufahren. Abb. 12: Anfangspunkte eines Auswertefeldes Beim Setzen von Anfangspunkten werden u. U. physikalisch notwendige Punkte vom Feldeditor gesetzt. Diese können Sie wie andere Punkte verschieben oder löschen.  8013570/2010-08-03 Die Punkte, die Sie mit der Maus gesetzt haben, werden als Quadrate dargestellt. © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 15 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS  Wichtig Die Punkte, die automatisch gesetzt wurden, werden als Kreise dargestellt. Wenn Sie einen Anfangspunkt löschen, dann wird u. U. auch der dazugehörende Endpunkt gelöscht. 1.3.8 Rechteckiges Auswertefeld anlegen und bearbeiten Wenn Sie bei der Auswahl der Grundparameter die Option RECHTECKIG gewählt haben (siehe Abschnitt 1.3.1 „Grundparameter der Auswertefelder“ auf Seite 8), dann ist im Feldeditor bereits ein rechteckiges Feld angelegt. Dieses Feld können Sie verschieben, vergrößern, verkleinern und drehen. Bei einem rechteckigen Auswertefeld definieren Sie folgende Parameter: Empfehlung  Position  Drehwinkel  Breite  Länge Das bereits angelegte Feld ist nur 2 m breit und 1 m lang.  Um das Feld leichter bearbeiten zu können, klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. Die Ansicht wird auf das Feld und den Scanner gezoomt. So verschieben Sie ein rechteckiges Auswertefeld: Abb. 13: Rechteckiges Auswertefeld verschieben 1. Klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. 2. Klicken Sie auf den linken unteren Punkt des Feldes. Der Punkt färbt sich blau. 3. Halten Sie die linke Maustaste gedrückt und verschieben Sie das Feld. Während der Bewegung wird das Feld gelb dargestellt. Sobald Sie die linke Maustaste loslassen, wird das Feld wieder rot dargestellt. 16 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS So vergrößern oder verkleinern Sie ein rechteckiges Auswertefeld: Abb. 14: Rechteckiges Auswertefeld vergrößern oder verkleinern 1. Klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. 2. Klicken Sie auf den oberen Punkt oder den rechten Punkt des Feldes. Der Punkt färbt sich blau. 3. Halten Sie die linke Maustaste gedrückt und ziehen Sie das Feld größer oder kleiner. Während der Bewegung wird das Feld gelb dargestellt. Sobald Sie die linke Maustaste loslassen, wird das Feld wieder rot dargestellt. So drehen Sie ein rechteckiges Auswertefeld: Abb. 15: Rechteckiges Auswertefeld drehen 1. Klicken Sie auf das abgebildete Symbol in der Symbolleiste. 2. Klicken Sie auf den runden Punkt links unten am rechteckigen Auswertefeld. Der Punkt färbt sich blau. 3. Halten Sie die linke Maustaste gedrückt und drehen Sie das Feld um den linken unteren Eckpunkt. Während der Bewegung wird das Feld gelb dargestellt. Sobald Sie die linke Maustaste loslassen, wird das Feld wieder rot dargestellt. So verändern Sie das Auswertefeld per Eingabe: Abb. 16: 8013570/2010-08-03 Rechteckiges Auswertefeld per Eingabe editieren © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 17 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS 1. Klicken Sie im Bereich FELDKOORDINATEN auf die Schaltfläche EDITIEREN. Sie können nun die Felder im Bereich FELDKOORDINATEN bearbeiten. 2. Geben Sie im Bereich BASISPUNKT die X- und Y-Koordinaten des linken unteren Punktes des Auswertefeldes ein. 3. Geben Sie im Feld DREHWINKEL den Drehwinkel in Grad (°) ein. 4. Geben Sie in den Feldern BREITE und LÄNGE die Dimensionen des Auswertefeldes ein. 5. Klicken Sie auf die Schaltfläche VORSCHAU.  Das neue Auswertefeld wird gelb angezeigt. Der Dialog EINGABEN PRÜFEN wird geöffnet. 6. Klicken Sie im Dialog EINGABEN PRÜFEN auf die Schaltfläche JA. Die Änderungen werden übernommen und das Auswertefeld wird rot angezeigt. Oder: Klicken Sie im Dialog EINGABEN PRÜFEN auf die Schaltfläche NEIN. Das bisherige Feld wird wieder angezeigt. 1.3.9 Wichtig Auswertefeld einlernen Ein Auswertefeld kann nur eingelernt werden, wenn Sie bei den Grundparametern des Feldes die Option SEGMENTIERT gewählt haben. Zum Einlernen eines Auswertefeldes scannt das Lasermessensor die sichtbare Raumkontur mehrfach ab. Aus den so gewonnenen Daten ermittelt SOPAS ET die Kontur des Feldes. Empfehlung Blenden Sie die Scan-Linie des LD­MRS im Feldeditor ein. Dadurch sehen Sie die gescannte Kontur (1) und können sich an ihr orientieren. Sie können den Anfangswinkel (2) und den Endwinkel (3), die beim Einlernen verwendet werden, festlegen und somit die Größe des Feldes vorbestimmen. Das zukünftige Feld wird gelb dargestellt. Abb. 17: Anfangs- und Endwinkel beim Einlernen eines Auswertefeldes Zusätzlich müssen Sie die Distanz zur gescannten Kontur bestimmen. Die Distanz sollte mindestens 100 mm betragen, sonst wird das Auswertefeld u. U. ständig verletzt sein. 18 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS Mit der Distanz geben Sie an, wie weit jeder Endpunkt radial von der gescannten Kontur entfernt ist. Wird eine Wand vor dem LD­MRS gescannt, wird das Auswertefeld gekrümmt eingelernt. Abb. 18: Radiale Distanz eines Auswertefeldes zur gescannten Kontur So lernen Sie ein Auswertefeld ein: 1. Wählen Sie im Feldeditor im Auswahlfeld oben links die Methode AUSWERTEFELD EINLERNEN. Der Dialog AUSWERTEFELD EINLERNEN wird eingeblendet. 2. Geben Sie die Werte für ANFANGSWINKEL, ENDWINKEL und DISTANZ ZUR KONTUR ein. 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche START. Die Kontur wird gescannt. 4. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche STOPP. Das Auswertefeld mit seinen Endpunkten wird angezeigt. Abb. 19: 8013570/2010-08-03 Eingelerntes Auswertefeld mit Anfangswinkel (1), Endwinkel (2) und Distanz zur Kontur (3) © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 19 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Eingelerntes Auswertefeld nachbearbeiten Ein eingelerntes Auswertefeld können Sie nachbearbeiten, indem Sie die einzelnen Punkte des Feldes verschieben oder löschen, bis es die benötigte Form und Größe hat (siehe Abschnitt „So verschieben Sie Endpunkte:“ auf Seite 14 und Abschnitt „So löschen Sie Endpunkte:“ auf Seite 15). Anfangspunkte eines eingelernten Auswertefeldes bestimmen Sie haben die Möglichkeit, Anfangspunkte eines Auswertefeldes einzulernen. Wichtig Wenn Sie keine Anfangspunkte einlernen möchten, dann klicken Sie auf BEENDEN. Das Auswertefeld reicht dann bis an den LD­MRS heran. Es muss zu jedem Endpunkt ein Anfangspunkt gesetzt werden. Deswegen sind die gleichen Werte für den Anfangs- und den Endwinkel wie beim Einlernen der Endpunkte vorgegeben. Dadurch dass Sie für die Anfangspunkte eine größere Distanz (2) zur gescannten Kontur (1) als beim Einlernen der Endpunkte bestimmen, legen Sie die Tiefe des Auswertefeldes fest. Abb. 20: Distanz der Anfangspunkte eines eingelernten Auswertefeldes So lernen Sie die Anfangspunkte eines Auswertefeldes ein: 1. Wählen Sie im Feldeditor im Auswahlfeld oben rechts die Option AUSWERTEFELD EINLERNEN. Der Dialog AUSWERTEFELD EINLERNEN wird eingeblendet. 1. Geben Sie den Wert für die DISTANZ ZUR KONTUR ein. Die Distanz muss größer sein als beim Einlernen der Endpunkte. 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche START. 3. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche STOPP. Das Auswertefeld mit seinen Anfangspunkten wird angezeigt. 20 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Kapitel 1 LD-MRS 1.3.10 Referenzkontur definieren Ein Auswertefeld für eine Referenzkontur können Sie einlernen oder manuell erstellen. In beiden Fällen wird ein Auswertefeld um die gescannte Kontur eines Objektes gelegt. Die eigentliche Funktion wird durch die Strategie des Auswertefalls aktiviert. Auswertefall und Auswertefeld müssen deswegen zusammenpassen (siehe Abschnitt 1.4.4 „Auswertestrategie“ auf Seite 24). Bei der Auswertung des Feldes muss sich die Kontur eines Objektes (z. B. eine Hauswand) ständig innerhalb des Feldes befinden. D. h. ein Objekt muss permanent vorhanden sein (die gescannte Kontur dient als Referenz). Referenzkontur einlernen Wichtig Eine Referenzkontur kann nur eingelernt werden, wenn Sie bei den Grundparametern des Feldes die Option SEGMENTIERT gewählt haben. Empfehlung Blenden Sie die Scan-Linie des LD­MRS im Feldeditor ein. Dadurch sehen Sie die gescannte Kontur (1) und können sich an ihr orientieren. Sie können den Anfangswinkel (2) und den Endwinkel (3), die beim Einlernen verwendet werden, festlegen und somit die Größe des Feldes vorbestimmen. Das zukünftige Feld wird gelb dargestellt. Abb. 21: Eingelernte Referenzkontur Für das Auswertefeld müssen Sie die positive (4) und die negative (5) Distanz zur gescannten Kontur (1) bestimmen. Die Distanzen sollten jeweils mindestens 100 mm betragen, sonst wird das Auswertefeld ständig verletzt sein. Die positive Distanz legt die Anfangspunkte, die negative Distanz die Endpunkte fest. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 21 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS So lernen Sie ein Auswertefeld für die Funktion Kontur als Referenz ein: 1. Wählen Sie im Feldeditor im Auswahlfeld oben rechts die Option REFERENZKONTUR EINLERNEN. Der Dialog KONTUR EINLERNEN wird eingeblendet. 2. Geben Sie die Werte für ANFANGSWINKEL und ENDWINKEL sowie für die POSITIVE DISTANZ und die NEGATIVE DISTANZ ein. 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche START. Die Kontur wird gescannt. 4. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche STOPP. Das Auswertefeld mit seinen Endpunkten und Anfangspunkten wird um die Kontur gelegt und angezeigt. Referenzkontur manuell editieren Empfehlung Blenden Sie die Scan-Linie des LD­MRS im Feldeditor ein. Dadurch sehen Sie die gescannte Kontur und können sich an ihr orientieren. Abb. 22: Manuell editiertes Auswertefeld zur Auswertung einer Kontur Sie bestimmen mit Endpunkten (1) und Anfangspunkten (2) die Größe des Auswertefeldes, das Sie mit ausreichendem Abstand um die Kontur des Objektes (3) legen müssen. So editieren Sie ein Auswertefeld für eine Referenzkontur manuell: 1. Wählen Sie im Feldeditor im Auswahlfeld oben links die Option MANUELL. 2. Setzen Sie die Endpunkte des Auswertefeldes (siehe Abschnitt 1.3.6 „Endpunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 12). 3. Setzen Sie die Anfangspunkte des Auswertefeldes (siehe Abschnitt 1.3.7 „Anfangspunkte eines segmentierten Auswertefeldes setzen“ auf Seite 15).  Achten Sie darauf, dass das Feld genügend positiven und negativen Abstand zur gescannten Kontur hat (> 100 mm). 22 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS 1.4 Auswertefälle Mit Hilfe der im LD­MRS integrierten Feldapplikation können bis zu 16 Auswertefälle konfiguriert werden. Die bereits angelegten Auswertefälle werden in einer Tabelle im Bereich ÜBERSICHTSTABELLE AUSWERTEFÄLLE angezeigt. Mit den Schaltflächen über der Tabelle können Sie folgende Funktionen ausführen: Symbol Bedeutung Bemerkung Auswertefall anlegen Mit dieser Schaltfläche legen Sie einen neuen Auswertefall an. Der Dialog AUSWERTEFALL ANLEGEN wird geöffnet (siehe 1.4.1 auf Seite 23). Auswertefall bearbeiten Mit dieser Schaltfläche bearbeiten Sie einen bereits bestehenden Auswertefall.  Markieren Sie hierzu einen der Auswertefälle in der Tabelle und klicken Sie dann auf die Schaltfläche. Auswertefall kopieren Mit dieser Schaltfläche kopieren Sie einen bereits bestehenden Auswertefall. Hierbei werden alle Parameter des bestehenden Auswertefalls für den neuen Auswertefall übernommen.  Markieren Sie hierzu einen der Auswertefälle in der Tabelle und klicken Sie dann auf die Schaltfläche. Auswertefall löschen Mit dieser Schaltfläche löschen Sie einen bereits bestehenden Auswertefall.  Markieren Sie hierzu einen der Auswertefälle in der Tabelle und klicken Sie dann auf die Schaltfläche. Tab. 4: Schaltflächen zum Verwalten der Auswertefälle So konfigurieren Sie die Auswertefälle des LD­MRS:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER die Geräteseite AUSWERTEFÄLLE. Im Bereich ÜBERSICHTSTABELLE AUSWERTEFÄLLE können Sie Auswertefälle anlegen, kopieren, bearbeiten oder löschen. 1.4.1 Name des Auswertefalls Jeder Auswertefall erhält in SOPAS ET neben seiner Nummer einen Namen.  Geben Sie im Bereich GRUNDPARAMETER einen Namen für den Auswertefall im Feld NAME ein.  Verwenden Sie sprechende Namen, die den Auswertefall beschreiben (wie Vorwärtsfahrt, Schleichfahrt, Tagschaltung, Nachtschaltung etc.). 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 23 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS 1.4.2 Eingänge Wenn der Auswertefall nicht dauerhaft aktiv sein soll, dann wählen Sie eine Eingangskombination aus, die den Auswertefall aktiviert. Sie können mit Hilfe der Auswahlfelder EINGANG 1 und EINGANG 2 konfigurieren, ob der Eingang aktiv low oder aktiv high sein soll, um den Auswertefall zu aktivieren. Sie können auch eine Kombination aus zwei Eingangszuständen konfigurieren, die den Auswertefall aktivieren. Dadurch sind bis zu vier Kombinationen möglich, die unterschiedliche Auswertefälle aktivieren. Eingang 1 Eingang 2 Auswertefall Aktiv high Aktiv high Auswertefall 1 Aktiv high Aktiv low Auswertefall 2 Aktiv low Aktiv high Auswertefall 3 Aktiv low Aktiv low Auswertefall 4 Tab. 5: Wichtig Beispiel für Eingangskombinationen  Eine Eingangskombination kann auch für mehrere Auswertefälle definiert werden, dann werden z. B. zwei Auswertefälle gleichzeitig aktiv.  Wenn Sie bei beiden Eingängen NICHT RELEVANT wählen, dann ist der Auswertefall immer aktiv.  Wählen Sie, ob und welcher Eingang den Zustand aktiv high oder aktiv low einehmen soll, damit der Auswertefall aktiv wird. 1.4.3 Auswertebereich (Auswertefeld) Für jeden Auswertefall bestimmen Sie, welches Auswertefeld verwendet werden soll. Sie können erst dann Felder für einen Auswertefall auswählen, wenn Sie zuvor mindestens ein Feld angelegt haben (siehe Abschnitt 1.3 „Auswertefelder“ auf Seite 8). Wichtig Wenn Sie die Auswertestrategie KONTUR gewählt haben, dann stehen nur segmentierte Felder zur Verfügung.  Wählen Sie im Auswahlfeld FELDNAME das gewünschte Auswertefeld aus. Im Anzeigefeld NUMMER wird die Nummer des Auswertefeldes angezeigt. 1.4.4 Auswertestrategie Die Auswertestrategie bestimmt, wie das Auswertefeld ausgewertet wird. Wichtig Die unterschiedlichen Strategien führen zu unterschiedlichen Ergebnissen. Deswegen muss die Auswertestrategie genau zur Form des Auswertefeldes passen Pixelauswertung Der LD­MRS wertet die gesamte Fläche des Auswertefeldes aus. Dringt ein Objekt in das Feld ein, wird dieses Ergebnis an den entsprechenden Ausgang weitergeleitet. Damit der LD­MRS ein Objekt erkennt, muss es mindestens für die Dauer der im Feld ANSPRECHZEIT konfigurierten Zeit an einer Stelle detektiert werden. Die Ansprechzeit bewirkt, dass Objekte im Auswertefeld nicht sofort zum Ansprechen des Auswertefalls führen. Objekte müssen also wegen einer konfigurierten Ansprechzeit mehrmals gescannt werden (bei einer Scan-Frequenz von 25 Hz und einer Ansprechzeit von 1.000 ms beispielsweise 25 Mal). Bei konfigurierter Pixelauswertung kann es durch Blendung dazu kommen, dass der LD­MRS ein Feld nicht mehr überwachen kann. 24 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 LD-MRS Um dies zu verhindern, können Sie die Option MANIPULATIONSSCHUTZ konfigurieren. Diese schaltet das Auswertefeld, wenn der LD­MRS länger als die konfigurierte ANSPRECHZEIT ERWEITERT geblendet wird. Ausblendung Der LD­MRS wertet die gesamte Fläche des Auswertefeldes aus. Durch Ausblendung kann bewirkt werden, dass Objekte bis zu einer bestimmten Größe nicht beachtet werden. Ein Objekt wird erst erkannt, wenn es größer ist als die konfigurierte Ausblendungsgröße. Damit der LD­MRS ein Objekt erkennt, muss es mindestens für die Dauer der ANSPRECHZEIT an einer Stelle detektiert werden. Die Ansprechzeit bewirkt, dass Objekte im Auswertefeld nicht sofort zum Ansprechen des Auswertefalls führen. Objekte müssen also wegen einer konfigurierten Ansprechzeit mehrmals gescannt werden (bei einer Scan-Frequenz von 25 Hz und einer Ansprechzeit von 1.000 ms beispielsweise 25 Mal). Die Option ENTFERNUNGSABHÄNGIG bewirkt, dass Objekte, die sich innerhalb einer bestimmten Distanz überlappen, wie ein einziges Objekt gesehen werden. Der Wert im Feld OBJEKTTRENNUNG gibt die Tiefe vor, innerhalb der zwei Objekte zusammengefügt werden. Abb. 23: Entfernungsabhängige Bewertung von zwei Objekten In Abb. 23 liegen die Objekte im Beispiel (1) so nahe beieinander (Distanz  Wert im Feld OBJEKTTRENNUNG), dass sie als ein Objekt gesehen werden. Dadurch werden die Objekte nicht ausgeblendet und das Auswertefeld gilt als verletzt. Im Beispiel (2) sind die Objekte weit genug voneinander entfernt (Distanz Wert im Feld OBJEKTTRENNUNG), so dass sie als zwei einzelne Objekte gesehen werden. Dadurch werden die Objekte ausgeblendet und das Auswertefeld gilt als unverletzt. Bei konfigurierter Ausblendung können durch kleine Objekte im Nahbereich des LD­MRS große Schatten entstehen. Um dies zu verhindern, können Sie die Option MANIPULATIONSSCHUTZ konfigurieren. Diese schaltet das Auswertefeld, wenn … 8013570/2010-08-03  ein Objekt, das kleiner oder gleich der ausgeblendeten Objektgröße ist, sich für die konfigurierte ANSPRECHZEIT ERWEITERT vor der Laseraustrittsöffnung des LD­MRS befindet.  der LD­MRS länger als die konfigurierte ANSPRECHZEIT ERWEITERT geblendet wird. © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 25 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Konturüberwachung mit Ausblendung Der LD­MRS wertet das Vorhandensein einer Kontur aus, die sich dauerhaft im Auswertefeld befinden muss (siehe Abschnitt 1.3.10 „Referenzkontur definieren“ auf Seite 21). Dadurch kann der LD­MRS erkennen, dass sich z. B. ein Tor öffnet oder dass die Position des LD­MRS verändert wird. Außerdem kann das Unterkriechen eines senkrechten Auswertefeldes oder die Ablenkung des Laserstrahls mit einem Spiegel erkannt werden. Durch Ausblendung kann bewirkt werden, dass das Fehlen eines Teils der Kontur bis zu einer bestimmten Größe nicht beachtet wird. Damit der LD­MRS eine Konturverletzung erkennt, muss diese mindestens für die Dauer der ANSPRECHZEIT an einer Stelle detektiert werden. Die Ansprechzeit bewirkt, dass Konturverletzungen nicht sofort zum Ansprechen des Auswertefalls führen. Konturverletzungen müssen also bei einer konfigurierten Ansprechzeit mehrmals gescannt werden (bei einer Scan-Frequenz von 25 Hz und einer Ansprechzeit von 1.000 ms beispielsweise 25 Mal). 1.4.5 Auswerteergebnis Das verwendete Auswertefeld und die Auswertestrategie des Auswertefalls führen zu einem Auswerteergebnis, sobald das Feld verletzt oder die Kontur unterbrochen wird.  Wählen Sie, auf welchen EXTERNEN AUSGANG das Ergebnis des Auswertefalls wirkt.  Wählen Sie mit Hilfe der Option ERGEBNIS INVERTIERT, ob das Ergebnis des Auswertefalls invertiert werden soll. 1.5 Externe Ein- und Ausgänge 1.5.1 CAN-Module Zur Realisierung von Schaltausgängen und Eingängen werden ein bis zwei CAN-Module am LD­MRS angeschlossen. Sie bestimmen, ob die CAN-Modul-Konfiguration aktiv ist und welche Geräte ID der LD­MRS erhält. Sie bestimmen, wie viele Modul aktiv sind. Sie bestimmen auch, welche ID das Modul innerhalb des CAN-Busses besitzt. Den Anschluss des Moduls am LD­MRS, die Anschaltung der Ein- und Ausgänge sowie die konfigurierte ID des Moduls entnehmen Sie der Betriebsanleitung des LD­MRS bzw. der Betriebsanleitung des CAN-Moduls. Wichtig Der LD­MRS und alle Module müssen unterschiedliche IDs zwischen 0 und 127 haben. So konfigurieren Sie die CAN-Module: 1. Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER, EXTERNE EIN-AUSGÄNGE die Geräteseite CAN-MODULE 2. Aktivieren Sie die Option AKTIV. 3. Aktivieren Sie die angeschlossenen Module und vergeben Sie IDs an die Module. 26 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Konfiguration (Parametrierung) Onlinehilfe Kapitel 1 LD-MRS 1.5.2 Externe digitale Ausgänge Am LD­MRS stehen zehn externe Ausgänge zur Verfügung. Diese Ausgänge werden über ein bis zwei CAN-Module realisiert und über deren Ports angeschaltet. Den Anschluss des Moduls am LD­MRS und die Anschaltung der Ausgänge entnehmen Sie der Betriebsanleitung des CAN-Moduls. Für die Ausgänge wählen Sie, ob diese aktiv high oder aktiv low schalten sollen. Wenn Sie mehr als ein CAN-Modul aktiviert haben, wählen Sie, an welchem Modul der externe Ausgang geschaltet werden soll. Wählen Sie anschließend, an welchem Port des CAN-Moduls der Ausgang geschaltet werden soll. Wichtig Erst wenn Sie mindestens ein CAN-Modul aktiviert haben (siehe Abschnitt 1.5.1 „CANModule“ auf Seite 26), können Sie die Konfiguration der Ausgänge durchführen. So konfigurieren Sie die externen digitalen Ausgänge:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER, EXTERNE EIN-AUSGÄNGE die Geräteseite DIGITALE AUSGÄNGE. In den Bereichen EXTERNER AUSGANG 1…10 können Sie die nötigen Konfigurationsschritte für die Ausgänge vornehmen. 1.5.3 Digitale Ausgänge der Applikation Wirken mehrere Überwachungsfälle auf einen Ausgang, müssen Sie bestimmen, wie die Ergebnisse der Überwachungsfälle verknüpft werden. Die jeweiligen Ergebnisse können logisch UND bzw. ODER verknüpft werden. Erklärung Das Auswahlfeld LOGIK ist nur aktiv, wenn Sie mindestens zwei Auswertefälle konfiguriert haben, die auf den Ausgang wirken (siehe Abschnitt 1.4.5 „Auswerteergebnis“ auf Seite 26). Das Rücksetzen des jeweiligen Ausgangs geschieht per Voreinstellung sofort. Sie können aber eine Verzögerung konfigurieren (z. B. um eine Hupe zu aktivieren oder um das Signal an eine SPS weiterzugeben).  Wählen Sie im Feld RÜCKSETZEN die Option ZEIT. Konfigurieren Sie im Feld VERZÖGERUNG eine Zeit in ms, innerhalb der der Ausgang in diesem aktiven Schaltzustand bleibt. Passen Sie die Haltezeit an die Eingangselektronik des nachfolgenden Systems an. So konfigurieren Sie die Funktion der Ausgänge:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER, EXTERNE EIN-AUSGÄNGE die Geräteseite EXTERNE DIGITALE AUSGÄNGE. In den Bereichen EXTERNER AUSGANG 1…10 APPLIKATION können Sie die nötigen Konfigurationsschritte für die Ausgänge vornehmen. 1.5.4 Externe Eingänge Am LD­MRS stehen zwei externe Eingänge zur Verfügung. Diese Ausgänge werden über ein bis zwei CAN-Module realisiert und über deren Ports angeschaltet. Den Anschluss des Moduls am LD­MRS und die Anschaltung der Ausgänge entnehmen Sie der Betriebsanleitung des CAN-Moduls. Wenn Sie mehr als ein CAN-Modul aktiviert haben, wählen Sie, an welchem Modul der externe Eingang geschaltet werden soll. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 27 Konfiguration (Parametrierung) Kapitel 1 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Wählen Sie anschließend, an welchem Port des CAN-Moduls der Eingang geschaltet werden soll. Wichtig Erst wenn Sie mindestens ein CAN-Modul aktiviert haben (siehe Abschnitt 1.5.1 „CANModule“ auf Seite 26), können Sie die Konfiguration der Eingänge durchführen. So konfigurieren Sie die externen Eingänge:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), PARAMETER, EXTERNE EIN-AUSGÄNGE die Geräteseite EXTERNE EINGÄNGE. In den Bereichen EXTERNER EINGANG 1…2 können Sie die nötigen Konfigurationsschritte für die Eingänge vornehmen. 28 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Monitor Onlinehilfe Kapitel 2 LD-MRS 2 Monitor 2.1 Feldauswerte-Monitor Im Feldauswerte-Monitor können Sie dieselben Werkzeuge anwenden, um die Ansicht einzustellen, wie im Feldeditor (siehe Abschnitt 1.3.3 „Ansicht des Feldeditors anpassen“ auf Seite 10 sowie Abschnitt 1.3.4 „Layer und Echos ein- oder ausblenden“ auf Seite 11). Mit dem Feldauswerte-Monitor können Sie analysieren, ob und wie Auswertefelder verletzt werden und wie sich die Ausgänge des LD­MRS verhalten. Wichtig Die Anzeige von Ereignissen, wie Feld- oder Konturverletzungen, erscheint leicht verzögert auf dem Monitor.  Wählen Sie im Auswahlfeld rechts oben, ob Sie die Ausgänge oder die Auswertefälle auswerten wollen. Abb. 24: Auswahl der Anzeige im Monitor Anzeige der Auswertefälle  Wählen Sie im Bereich AUSWERTEFALL den zu überwachenden Auswertefall. Unter dem Namen des Auswertefalls werden die konfigurierte Strategie, das zugeordnete Feld und der Status des Feldes in unterschiedlichen Farben angezeigt. – Grün: Das Auswertefeld des Auswertefalls ist nicht verletzt. – Gelb: Das Auswertefeld des Auswertefalls ist verletzt. – Grau: Der Auswertefall ist ungültig, weil beispielsweise das zugeordnete Auswertefeld gelöscht wurde. Im eigentlichen Diagnosefenster wird das dem Auswertefall zugeordnete Auswertefeld angezeigt. Abb. 25: Anzeige eines verletzten Auswertefeldes im Monitor Im Bereich AUSGÄNGE werden die Zustände und die Anzahl der Schaltvorgänge seit dem Einschalten der Ausgänge 1 bis 10 angezeigt. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 29 Monitor Kapitel 2 Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS Anzeige der Ausgänge  Wählen Sie im Bereich AUSGANG den zu überwachenden Schaltausgang. Unter dem Namen des Ausgangs werden der Name und die Nummer der Auswertefälle angezeigt, die auf den Ausgang wirken. Im eigentlichen Diagnosefenster werden die dem Ausgang zugeordneten Auswertefelder in unterschiedlichen Farben angezeigt. – Grün: Das Auswertefeld ist nicht verletzt. – Gelb: Das Auswertefeld ist verletzt. Im Bereich AUSGÄNGE werden die Zustände und die Anzahl der Schaltvorgänge seit dem Einschalten der Ausgänge 1 bis 10 angezeigt. Abb. 26: Anzeige der Ausgänge im Monitor  Klicken Sie auf die Schaltfläche RESET. Die Anzahl der Schaltvorgänge wird auf 0 zurückgesetzt. Anzeige der Eingänge Im Bereich EINGÄNGE werden die Zustände der Eingänge 1 und 2 angezeigt. Abb. 27: Anzeige der Eingänge im Monitor Layer und Echos ein- oder ausblenden Mit Hilfe der Matrix rechts unten im Monitor können Sie die einzelnen Layer und die Echos, die in den einzelnen Layern gemessen werden, ein- oder ausblenden. Wichtig Das Ein- oder Ausblenden von Layern wirkt sich nur auf die Visualisierung im Monitor aus. Abb. 28: Layer und Echos im Monitor ein- oder ausblenden So öffnen Sie den Feldauswerte-Monitor:  Öffnen Sie im PROJEKTBAUM, LD-MRS (NAME), MONITOR die Geräteseite FELDAUSWERTEMONITOR. Im Bereich FELDAUSWERTE-MONITOR werden die konfigurierten Felder des LD­MRS im Betrieb dargestellt. 30 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Glossar Onlinehilfe Kapitel 3 LD-MRS 3 Glossar Hinweis Weitere Begriffe siehe auch Onlinehilfe der Konfigurationssoftware SOPAS ET. Download Vorgang der Übertragung des Parametersatzes, der in der Konfigurationssoftware SOPAS ET offline modifiziert wurde, vom PC zum LD­MRS. SOPAS ET überträgt entweder eine komplette Kopie in den Arbeitsspeicher (RAM) des LD­MRS (Menü KOMMUNIKATION, DOWNLOAD ALLER PARAMETER ZUM GERÄT) oder nur den gerade bearbeiteten Parameter mit Hilfe des Kontextmenüs der rechten Maustaste (Menü KOMMUNIKATION, DOWNLOAD GEÄNDERTER PARAMETER ZUM GERÄT). Mit Menü LD-MRS (NAME), PARAMETER, PERMANENT SPEICHERN wird der Parametersatz dauerhaft im EEPROM des LD­MRS gespeichert. Linienscanner Scanner, der seinen fokussierten Laserstrahl mit Hilfe eines Polygonspiegelrades mit achsparallelen Spiegeln sehr schnell ablenkt. Dadurch erzeugt er in der Messebene einen Lichtpunkt, der wiederholt auf einer Geraden (Zeile) verläuft und für das menschliche Auge aufgrund der relativen Trägheit als „ruhende“ Scan-Linie sichtbar ist. Parametersatz Datensatz, mit dem im LD­MRS die implementierten Funktionen initialisiert und aktiviert werden. Wird mit UPLOAD bzw. DOWNLOAD vom LD­MRS nach SOPAS ET bzw. umgekehrt übertragen. SOPAS ET Konfigurationssoftware, lauffähig unter Windows 2000/XP/Vista. Dient der OfflineKonfiguration (Anpassung an die Lesesituation vor Ort) und der Online-Bedienung des LD­MRS im Dialog. SOPAS-ET-Setup Help Onlinehilfe, die die Anwendung der Konfigurationssoftware SOPAS ET unterstützt. In der Hilfe sind die Funktionen der Parameter des LD­MRS erläutert und der jeweilige Wertevorrat angegeben. Läuft unter einem HTML-Browser, wie z. B. Internet Explorer, und kann vom SOPAS-ET-Setup aus aufgerufen werden. Upload Vorgang der Übertragung des Parametersatzes vom LD­MRS zum PC in die Konfigurationssoftware SOPAS ET. Darstellung der Parameterwerte in den Karteikarten der Konfigurationssoftware. Voraussetzung, um den aktuellen Parametersatz modifizieren zu können. 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 31 Kapitel 4 Stichwortverzeichnis Onlinehilfe Lasermesssensor LD-MRS 4 Stichwortverzeichnis A Abkürzungen .............................................................................................................................. 2 Abschattung .............................................................................................................................24 Aktivieren eines Auswertefalls ................................................................................................24 Anfangspunkte setzen .............................................................................................................15 Ansicht des Feldeditors ...........................................................................................................10 Ansprechzeit bei Ausblendung................................................................................................25 Ansprechzeit bei Konturüberwachung ...................................................................................26 Ansprechzeit bei Pixelauswertung ..........................................................................................24 Ansprechzeit erweitert .............................................................................................................25 Ausblendung.............................................................................................................................25 Ausgänge ..................................................................................................................................27 Auswertefall aktivieren ............................................................................................................24 Auswertefälle............................................................................................................................23 Auswertefeld Einlernen .......................................................................................................................18 Rechteckig....................................................................................................................... 9 Segmentiert..................................................................................................................... 8 Auswertefelder ........................................................................................................................... 8 Auswertestrategie ....................................................................................................................24 B Blendung...................................................................................................................................24 E Eingänge ...................................................................................................................................24 Endpunkte setzen ....................................................................................................................12 Externe Schaltausgänge..........................................................................................................26 F Filter ............................................................................................................................................ 6 K Konfiguration.............................................................................................................................. 3 Konfiguration zurücksetzen ................................................................................................. 3, 4 Kontur als Referenz .................................................................................................................21 Konturüberwachung mit Ausblendung...................................................................................26 M Monitor......................................................................................................................................29 32 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 8013570/2010-08-03 Onlinehilfe Stichwortverzeichnis Kapitel 4 LD-MRS P Parameter speichern..................................................................................................................3 Parametrierung...........................................................................................................................3 Passwort......................................................................................................................................3 PDF speichern.............................................................................................................................3 Pixelauswertung ...................................................................................................................... 24 R Rechteckiges Feld ................................................................................................................... 16 Referenz ................................................................................................................................... 21 S Scan-Frequenz ............................................................................................................................4 Schaltausgänge ....................................................................................................................... 27 Schaltausgänge extern, Ausgänge extern ............................................................................. 26 Software-Stand ...........................................................................................................................2 Startwinkel ..................................................................................................................................5 Stoppwinkel ................................................................................................................................5 W Winkelauflösung ....................................................................................................................4, 5 8013570/2010-08-03 © SICK AG · Germany · All rights reserved · Irrtümer u. Änderungen vorbehalten 33 8013570/2010-08-03 ∙ 5MC/MC/TEO ∙ A4 4c int36 Australia Phone +61 3 9497 4100 1800 33 48 02 – tollfree E-Mail [email protected] Belgium/Luxembourg Phone +32 (0)2 466 55 66 E-Mail [email protected] Brasil Phone +55 11 3215-4900 E-Mail [email protected] Ceská Republika Phone +420 2 57 91 18 50 E-Mail [email protected] China Phone +852-2763 6966 E-Mail [email protected] Danmark Phone +45 45 82 64 00 E-Mail [email protected] Deutschland Phone +49 211 5301-301 E-Mail [email protected] España Phone +34 93 480 31 00 E-Mail [email protected] France Phone +33 1 64 62 35 00 E-Mail [email protected] Great Britain Phone +44 (0)1727 831121 E-Mail [email protected] India Phone +91–22–4033 8333 E-Mail [email protected] Israel Phone +972-4-999-0590 E-Mail [email protected] Italia Phone +39 02 27 43 41 E-Mail [email protected] Japan Phone +81 (0)3 3358 1341 E-Mail [email protected] Österreich Phone +43 (0)22 36 62 28 8-0 E-Mail [email protected] Polska Phone +48 22 837 40 50 E-Mail [email protected] Republic of Korea Phone +82-2 786 6321/4 E-Mail [email protected] Republika Slovenija Phone +386 (0)1-47 69 990 E-Mail [email protected] România Phone +40 356 171 120 E-Mail [email protected] Russia Phone +7 495 775 05 34 E-Mail [email protected] Schweiz Phone +41 41 619 29 39 E-Mail [email protected] Singapore Phone +65 6744 3732 E-Mail [email protected] South Africa Phone +27 11 472 3737 E-Mail [email protected] Suomi Phone +358-9-25 15 800 E-Mail [email protected] Sverige Phone +46 10 110 10 00 E-Mail [email protected] Taiwan Phone +886 2 2375-6288 E-Mail [email protected] Türkiye Phone +90 216 528 50 00 E-Mail [email protected] United Arab Emirates Phone +971 4 8865 878 E-Mail [email protected] Nederlands Phone +31 (0)30 229 25 44 E-Mail [email protected] USA/Canada/México Phone +1(952) 941-6780 1 800-325-7425 – tollfree E-Mail [email protected] Norge Phone +47 67 81 50 00 E-Mail [email protected] More representatives and agencies at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com