Preview only show first 10 pages with watermark. For full document please download

Specified Order - аѕ Loop Shaping Control For Hard Disk Drive Servo

   EMBED


Share

Transcript

­                             ÔÔº       ½                              ! "    " #  $ ! " % & '(  ! ) * $ +,' * ' -,. +,' /' '  0  )* , .' *$ 1 . 2 , $ '1 . .*                                                          !     "" #         !                                      $  % ½   &'()*'+       , &-'(+                                          ½   &)*'+              '()*'             ½     $./   ½    /            )              &00(+  /     &100(+                            '()*'                     3, , 4 ½     5  6 7  &    8, ,' ,9 -   !: $             ! " "   " " "# $ !  $     $ $    %"  " $   $ "  " " $ !      "    $ $    " & $  !    "  "    "  " $ "  "    !   $ "   $  "      %"  ' ! &   $ %    " ( !  %"   $  !    "  !  ""   " %  !" "  $ "   "  "   " " $ ) " &   !"       "  "        $  " "%   %  "  # "  !  &  "    $     " &   *   # "  % %"   *  "  % %" '  "     "  % " ! +,"   $  ""  " "  !   ! "    "  %  $ "  " ! " " " "  " ! . "     " ! " "  , " /"" !     "" "    "    $ "  ' . !  ""   "  0 1  23 '"    #   "    "  "  " % " "  $ ! " .4  "  +,- !  !   "   $   " 5%   "  %$ '%& "   "  %   %"  "    5%  " "" %" " 6" ! "            "%   !    $    "   %"  $ "   $  " $ " ' "%"    " %"%    "  !" $ "" $  " "%   " "   "  "  7  "   ! "%   %  " " $  "  " &     " "" "  " " " $" "   % $ "   $  +,- !  )"       % "" "%  "" "  "  /" "   ! "     !   " !    ! 5% &   " "    "      !   0" ! "    " 8 %  ! *    * "%   !   & "          "$" $ " $  $ "  "  "  6  " " 5%       "    "%" & %  %" " "  "  ! %  "      4 9 "    23& " ! !     " ! "  "  "  9 :% "    23& "  "    !  ;<  "  $ ""  /  !       $ " = +,- "$   " "   +)  %" $ ""  !          "  1 + $ "  2=3   " "  (/#   "  !  "  $ % "" "%"  -# :   ; ; ;% $  2>3  ! "&   "  " " $ " 5% " $ "  "  ! %" #  $     "   $   % "%"  7 ! "% "& % ! "  %    "(" " 5%&  / " %"%  !  ""   %  " "   "  % " $ &  "    "   $    %"    $ "  %  "  " 5%&    "     " / 5%"   % "  ? "   $  " !  "   ""     "  "     # " %  "   " %"%  +)& +)  $  " & !#"%  $  "  -  " " 5%  "   "  %"  ! " " %   % %  " "& "" & "     " "&    ! 5%   % $ "   $ $& "  "   $  ""    %"     !   ! " "     !  "  $ "  %    %  " "  "  " -   " " " &   "     ! " " #  " 5%  ( !  %"  " & "  "   "  " 5%   $ " " " # $  %"  "   !  $ " "   $%  "  !   ! " "  ) " &      "         %"   "% "%$& "  %" " "  % "  " " " " " ""   " ! 5%    &   "  "  %$   !  & %  " ""   &  " &    "  " ! "  %   % " $   '  "$ # " ! "  8" " $ "  "      "   % " 5% !  "   . "   %  2@3& # "&    $&  # "& " A&  $ " " 5%"    "  "  " ! $  $ "  %"  "  ""  "  2 &=3 -  %!% /   " !   "  # "      "  2>&@# 3 ! / &  2>3&  ; 0<     1 B     "  $     $  % &   " " % !"    !" ?" "  " %  " "     "   ? $ " ) " & " "   " " (   ""    $  5%   " "  ""  "    !    % $  %" "# "  & " " %"%  ! "  "    /   $#   ' "%    %  !     "       "     "  !# "  ! $  "        $ " 5% '    "    &    ! "  "  $      " 2@# &#@3& !  " & +   "  2C3   " " " !  # " $ " ! $  $ " (/#" %"%   " ? +)  "   ) 2 3&    $  +-*  #  " 0)0*  " " +) " %"%   " & " %" ! "   " 5%      "  # " $ " %   " ?    " ?    ½       "  "&   " %" $    6"  ! "  "  "  " # %" ! "  # " %%    "  "   " "" $ " & 23  " !    $  "   B " ?"   "    " "  "  $ ! &  2@3   "  $    "%"   & "  %" +) " %"%  ! "  "    "  ( '    "      & "    "   "  $  "" " %"%      (&     $  5%   " '  " # %"  ! "   %D  '    " $  $ !  %"  "  ! % " $  "  $   " " (   E    $  " % $ + "  " ?" " 5%   +   "  " %"%    ( ""    F/  " "   "  (/#" %"%   "   = ' "    " !    "  &      %" "    % $ +-* $ " "" %"? " "  $   "  8" !% "  > ' " 5%    " %" %  *    * "%    "  " " "     %  (/#" %"%  +)   # "      $    %"   " 5%&   " "$  %"   " " "   (   " 5% $    6"   "  '     $  ! -" " "   "       8 %  !    "%  & & *    * -" =    "  %"  "  $  " > " "$&     $  "&  # "  % & %         "   (   E    $  "  ) -" >& "  %" ! " G;0 "%" " "%   "" $   " +,-  "  ! +,- "$   %" " < & -"  %  ?    % " %"     ! "!# B  & "  "  !    %" ""  " !   ! 5%    "   %  ! " "  "  " 2 3 :    $   " :G    "(  " %  " ""  % ! %  $ " " !   "&     "    <$%         !     $   "  " ( "& "  ! "      ! 5%    $  " !  "   %  A " ! 5%      "  !        "  "  ""   "  " %$ " A $$  A $$   % "   ! 5%  !"    " "   !% !  H    " " " " $"  " " ! "  " " " $" % ! " !      !" ! 5%   & ""   I       &      " " $" "&  "  $ !     " " &   "  $" ! " $" ' 5%" %" " "" "  $ $  ! 5%     !       "   " ! ""  8" " & " ""  $" " "  !%  !  H  H  !  " " !   "   F"  "  "" " " "#""  ' ""  $" "      !          " % " ""  " " %" "" %"%" $   $ "  !"  ! 5%  -$    $     ! "    % " %  " " " ! .4 &  % $D  "! "     ""   " " "% %   " <  "%" &   ! 5%    %"    "" /   "     $   ? -   % " " " " ! 5%    ! " " %   "    <$%   '     ! "   $"  !  "       !  0':A&    #  %"  $   "     "   "   " " J                 A $  !     $   " :G 2 3    ' ! 5%    ! " G;0  "     23 ' G;0             " !  % $ ! 5%      "" 6" " " " ! " "  ) " &   !     " "   "  ! 5%  %  "#   $  "  ' #  "   "  "  "   ""   " ! $  $ " G;0  "   '     ! G;0    ""  ! 23D      K  I H    K     " " &         " "    %" ! . " & "   " %   " $   I  & "      $ " %  " !  Æ "   "  ! " G;0 "%" & " ' ! &  G;0 "  ! !% "    %   "$ " "   & "        ½        % ! " G;0  "  " " &   "%D      I            " %  !    "    &      "      "  ! !% " & ""   ! %" D   H   H    I =  H    H     &  &       Æ " ! "          '  $ ) "     " ( "   "  "  " " " $" "  !"  $ "  " " & " "  "  "  "  "  " # "  " " " "  ! " "  "   ! "  ! $ 6" " +,- % 2=3 ' = $  ! " +,-     " " " '0 "   $" "  %$"   " '0 %$" "  "      "    ! '+) "         % "  "  " ' ! & " "  "  " %"  $  "   "    % " '  !   !        " %" !   !  *   # "  % %"   *  "  % %"     "  " "%  ! " "  ! "       '   ! "  "   "  $ # ""  " "  2=3 ,& "  !"  !  *         $ !"&   $  # %  F%""      & " -  !  * 6" "    ! # 5%   $ $    <$%  = ) " & "  " " ! " "   " 8 %  ! *&  % $ " "     $ $ "  ""  $  " " " * %  2#=3 '   ""   (& " % " !   %&    % "  "! " " #  $ %   "%   ! * "   ! 5%   !D   2     H      3 >   I  = ½ $ %$& '  $! !%(! ' "  ! !% " " / ! #   !" ?"   % "      "  !   & & !" #   !" ?" " "  "    "  $ " ""  "  ,5%"       " ""# ! "  "  2 #>3D K I  H   I  H                ' ! 5%    ! "     * L  * 6" $ " :!"    !"     !  "  $ "     " ! "  "  !D     H !  H ! !  M M I @ " " "   "       $% " / ) " & " I # H      !   I M  M  (  "    ? !"#   !" ?"   "   "%      "" D  M M    I H N  H N C        ? !"    !" ?" ! "    G;0  "&   N & N   %  " " "  ! !% "  ! " & "  "   "$"  $ % ! " %"%  " " ! $  " D  M M  I   I H N  H N D N N  $  J   %   " / % " "  $  ' $ "" % ! % I %     " " $" ! (  $  "  %" ! /   "   $ $ "    " ?   "    '  " ! "   "     %  "" " ?      D  #    #       #&   &  I %  I   '"  5% " "   ' ' '       ' '      ½        ' I #        '  8" ! " >#  ("  !% "  "   #  " "    !  .  %"  " 6 "" $%  " " " " !    % &   0<     B   "& "  %$$" "    % %  %   " >  " 0)0* "   " %"  $ D      %  I  I   M M      ( )     " " $ "" $ % ! ( ) 0  & !   % % * % &   " " ? $  "   $ $ "   $ D     I   + #   H   +  % "(    %"(   = " I # H ( +  % #  >   ( & )   " %"  ! " " 5%"   &       " " "" "  ! "   " (   " !% "    = %! '$ %$& !& $!! ' %" ! "  ? #   !" ?"   "  "? $ !   %"   $ $     23 '  !    "  !   $ %"  ( !  %" $ "  ." $" $ !% "  ' $  %    F     !  '     "     % "   "   " $ "  ." $"#  $ !% " !  $ "      " '  $  " "  ." $ $ !% "         "    "  !   ! " " %      I &   &   - "? "  "  &   %  $ " " "  $ % $"   " %   ;   "   "  &  & " "  $ !% "   " (  !   # "  % ""D     I &  &   =  )#% !%(! * ½ !& '&%# ) " " & "  #  " " ?"    " !  $  $      " " %"%   "   "  " ' 8  "$ ! " " 5%   "   ! %#  $ :%       " ? %" ! " ?"  $    !    $ "  ' $ "  %  $     $  ? $  " ""   %"  ! "  %"  "  "       $ "     ! 5% "  $      " $  " 6     - 2@#J3 !    " %  F& " " " " "  " !% "   I  Æ ,    $   - I  Æ , Æ .     ""   ! D - / I / - /0         -/0    !% " ! / %  $% %  "  ' " ! " " "   ? -/   %" "  2C3 0  & "  # " " 5%   "  "? $ " (/ " %"%  +)  %"  "  !      J    <  2J3 " !    % " " "   "  " "  !  '  "  " %"%   " !  +)  "     # ("  " "% "    <$%   A      $ $    # " $ " & "  "  +)   ("   "%  "  "  !   !   $ :-   "  %"#  !   " ) "  & " %" ! " " "$    "$"  "  !  !                ;# ! %" !  # " !      #   2@3 == $!+! ! ½ '$)%$& ,! $'! -# $#. / ) 0 ) "  &  (   E   %"   $  "  -*:-   " " G;0   " %  *    * "%   '   # "  " "$    " $  " $ "     $  "    & "   "  " " $    ' " !   " & &  "  "       "" " "  %"   ." $" $ !% " &   &   "  %   "    $ " 5% 2>3 <   " $ ,5%" & "%     "" D   I &       &   @ -% ""%" @  "  &   "  ( "#  ! "%   " "" "  ! !% # "    "" D          # #     &    & C  &    &  +-* 2C3  " 6" " "  ? "    " ?"     ' " " "  " !  "  %  "     % " $"" $ " " $  "  '    ("  !% " ! " "  % "  "! " " %"  " ) "   " 5%& "   "  "   ! %"    "&   " ("   "    "" D  !   " ? $ "  "  I J    *" 1 ' ("  !% "   "     % ! "   " "    "  " " " A  " ("   & "   "       !  ) "! "   "  !  "  " ?" & & %" ?   "  &  # / % ! " %  D  &  &  &  &  # / $"   " ) & ) &  # /  " "  0  &   " / " "      " Æ "  0    ) "?   "&      ," " " ("  !% "   !   "   " " % !%    " &  "  2 &     " $ "" % " "  &  3     7" "   " $" ) D ) I )  ½      )  )       7" " "    "  !   "   I ) H 2% 2   3 H     I  H       &   " (  " Æ "   % & %   " %   !  "      )   "   $ " " !  "  I  H  )! " %  " " "  " / % " "  I  & " " )! "& " " " %" " ("  !% "   $  > #' !' *  !  "!# ) " " & "   -*:" 5%   "  "  $ "      "  ' %" " "  ! #      %"  ! " " & "    ! "   "   $      " ! "      %  " ($%  ! "$   '     ! " G;0 "%" ! "     "" D            1 >>   H  1    H = 1 C@   H 1                H J1 =   H =1CC   H 1@ =  H @1>            I  H = @= H >1 =   H J1@>   H 1@>    =         H 1 >   H =1C   H 1 @         H @1>CC    H J1==   + #  " & &  " ! "" %" $ " "%   "    ! 5%  " $ $   "#  " & &  % ! % $ " 6" ! %   "  "  $ " $ ! 5%  ;   $ "   ! "  "   =& "  ." $" !% " &   &    D 1 C J H 1J & I  >  H J  H =J= & I    H @ '  "  $   "   "   %"   $ " 5%         "    " "  ( "    " "  $ ! "   $ "   %  I 1@=    I 1@ >& " ; & " " $"   "  " "  %" " ?"  "       & "     !   "   "   5%"  " !    ""  '   "       $&    ""  %" " ? "   "      "? D  1 C=C  H   H 1=    H 1             H > 1==>    H 1 @   H 1J              H = 1 @   H > 1  =>  H = 1 C>         H  1=    H 1     H 1=       I    H >1    H 1      H 1C             H 1 J    H >1C    H 1>                 H 1 ==   H 1 @   H 1 J=          H 1>J   H @1 =   H 1 >J  !             <"  !% "  $ "  % " "  " +-*    ;   !"  %" " ?"    % " " !" "" "     ! "   "    6" "  %" ! " " "" %     " "  "  ! & "  % " 5%&     %" " "$&   !   $ "   !    !  "     " = &   " %    "     "" D 1 C=C H J1J H 1@   H 1J>   @  I  H 1C    H =1 J    H C1JC>   ' " ! %  +,-& "% "   "  "      <$%  @ "%$& " %"  "   " " #   "  & ""  "    !  "   $    "  " %"%   & " " "  $    !     5%" $  ' " "  $  % " >C ) " & "  "  !  # " " 5% " +) " %"%    ( "   (" ""       -" =   $    " %" $  "    D 1  =     I 1 C> H  C     ½       J I  H>C >C < & "   -*:-  "  %" !  " +-*    %"   " " %"%  ! "  "     " "  = &    #   "   "  "  %"   H   H   H       I =     H   H   H  ) " " ?"    & +-*   "    (  !D " %    %  ! " +-*     "    "  !D   2 1 0 1 3&   2 0  3&   2 0  3&   2 0  3&   20  3&   2 0 3&   2 0 3&   2 0 3& %" ? I >&  # / "      =& "&  " % I &   %   / %   "   =   @& "& " "  "    '  "  "  %"    C&   " " "  $   I 1@ ; & " " "  $ ! "    "     " " !%    "     "   ' "   "  ! "   -*:-    "" D 1  @ H @1> H C  H 1 =@   =    I  H >  H 1 J   H 1JC   <$%      $  ! ("  !% " %  ""  " " %"  "   $   " " "  $  " "  % ' "  -*:-  "     "( " "  $ ""  $ " " " %   " "    "  " %"%     '      '  !      %"  ("  ! "  "  $  4                           1 1  1  1 1  1   1  1 1 1 '   A $     % "  ! "  !    " ! 5%    !   "   '    ! "     "   " "     "       <$%  C '    $   "    "  6  " " 5%   ""  <$%  C  ; & "   -*: !    %"  "  &   "   $  5%"   " "  ! "   "   %"   "   <$%  C  " "   ! " "  %" !  "  %"  # "& "    %" -*:-& " % =       "     $  "      " ($% & "   -*:   ""  !   " "" ! " "" " 5% ' " ! " "         '   ' "%    " "%    %%  " " $   $ % !  " %"%" "%  &  % %" "  % %"  *    # "  % %"  *   "  !"  ! "  ! $    B  & " "" !  *     "  ""    " "% & %  "  % %"   !"    " % % "  "  ""  "" %" " !  *   * "%   )  ! "  %"  "" $ " "" %" " *    * "%  & " % %"      "   " "  %"  A    " "%            ;< , *  ,    ;<     !     * ½ ; <   ,    =8+ , ,  , , 9  *      !     *  ,   =8+ , ,  , , 9  ½ *       A !      "     "&     " !  "  &    "   !  "   "%& " % %"  "%        " 8 "  " $ ! *  "  % " !  % " !%   " ! 5%   ?& 5% " " "   "  2=3 ' $  ! +,- " (""% % %"    "" D   I 1 H 1  5  H 1    5  H 1  >> 5  H 1   CC 5  =  ' $    " " %"%" " " ?   !   $  ' " $  "      " "   $  +,- ' """ "$ %  = +,- "   "    %"    " % "  ? " " !  "  <$%  J     " %"%"     " "   $  +,- "$  & "    <$%  J& "    "   "" %" " "%   !  " *    *- "    " %    "    "  "  $    # " " 5% ! " " ? " " %  "    ! "%   <$%    " """ "  %" ! " +,- %  * !   "   < " "  %" %   *   *&    ;<     5" ! * ½      , =8+   * ,  , , ,   , *  $ --=  ;<     5" ! *  , =8+   * ,  , , ,   ,  * --= , --= 6*     *!     *%"%"   %  % %" "%  D     +,- %  "   *  "  "&      +,- %  " *    *  "  "                  ! ;   !  "$   ! "  $ " D  "   -*:- " *&   %       " *&   # " " 5% " *    "   -*:- " *    * "%      ' =  ! " +,- "" $             1      1  1   1 1        1       " %" !  "   -*:-     "   " %"%" !  " %       # "  "     % "  %  "  "  '   %" " " =  % !    " " " 5% !" "" $&     "   %  $ " +,- 0  & =   "  !" "  " " / %   "   "     "  !   ! "  "  $   ' '    " (   E    $ -*:-  " "    " ""    ""  !   " ! "# " %" $ " 6" ! *    * "%    %" "  " %"& "     "" " -*:-  "  $   $  %"  !   "%$ " $ ! "  %" -*:-  "   "  "    %"  " " "& % " " "%  !       & "  "  "# ?"  ( " Æ%"  (  $ " " %"      $ " 5% ' % !  !" %  $ " +-* ! -*:-  @&  " $ "" " $   "   %"  ! " (    $ "    $%  " "  %"  "%$ "  ! "   "    %"   $  @ >     " "" ! "   " 5%  & "   "   # "    " " "      "    "  Æ%" !    ""  0  & " """ " =  % ! " +,-  " " %!%  "  &   "" %" " " *    * ' %"   " " "" "  %"  !   ! "   -*:-  "" " "" ! " %    "         # " " $ " " % "  "  "  ½         -'!&#! '    % "  " '    <%  %  "   $  "  +@)    -$" ' $ '  ; :" 0  &  "  " ! ,"  , $   $ ! 10)'O:& A $& '   >? &. %$, '  2  # # 3  4. 0 5 '   . > ? . ' , , . 5  *6 6    7  5   # , ",  @ * A $ B   6 C ' . >? %. D*  , @. .  $  4  0    5 8  . >? . . & #  , %. E 9  5    9 .F  . *  ,  ,  .F0F  . ½ $* 444  >0? A. C .  , . %. 5 &  , 9  !      $ , * $: !: $  ** !    *  $ 5  9 . .F  . >? C. +  ). D* , +. D*  53  , *,, , , 9 !,! 6,    !     9   *,, ,9 6 9 . F . 0. >F? . @. 8  &. 8. 8 +. . * , 8. +. 8     3, G,           *  ½ 444   ' 9 . .  0. >? 5.  ' , . /     *  ,  , 6*  *  !        5      0   1    9 .F F. >? . . / , &.  *  !   *    * G '  * 9 . . F   . ½ 4   !  ! !   ½ > ? . %6,9  5  6 7  , 3G,  & &= $ -  .   *   ! 5'4#     '  . F   . >? &. / ). 8. + . ''* , 5. %  ) # #  '  ' , ",    0. > ? A. E  . A $ ). /. E * H. 8. + . / , %. ). *      !  ** ,$    $ ,9  444  6 9 . .0 00 . >? %. 5 /. &. * . ' , ). 8. +  ,    !  ,    * 6 9 .   , 8 9 $ 9        .0 . >? .8. + , . . * =  , ,  !  , ,     9 $ 4    5  9 . .     . >0? 8. + .  , C. A =    !   ,     $  8  6 9 .  .  444 .  . >? . %6,9  , . *  ,    !  ** !   *, ,' ,9 9    E , =#                9 .  .  >F? . .  *  . =. -. & * , . #    *        '  5  53 -  9 .  >? @. %,$ , -. "* 5  6 7  -   1  1 5*   9 .    / . 0   .   *  ! , . . 444    .  0. >? C. 8, , %.  '   ,9  8' - 1 9:;::<= . > ? -. + ). A D. D* , A. I    *   ! 9  !    + !   9    :  444 '    9 .  . .0  .