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Tasks Design And Formal Verification

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INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE On the Validation of Robotics Control Systems Part I: High Level Specification and Formal Verification Bernard Espiau, Konstantin Kapellos, Muriel Jourdan, Daniel Simon N˚ 2719 Novembre 1995 PROGRAMME 4 ISSN 0249-6399 apport de recherche     "!#$%& ('$)*+-,. / 0%132&456798:<;< ='$>?-@BA@ 0 CDE%F,G 0 H <%&BA@  IJLKM&NOKPRQTSVUWXNOY[Z1\C]^M_S`aNbMc`WdM\eNOUfJhgigd]^SjVZfklYKWdJhg-mO]cYKP&NOM[ZfnCNbMoWpJqg-rcWdst]cMjj ufvxwqyhv{zh|$|~}@0€‚ -@BA@    Á;’ .<Á; ’%&BA@   <%1 >C 0%14'$ …%F,G<    L§  ~¬ Õ@} vxzq“Š“^wqv•„1“Šv {}h„B}f¸ˆ}Fv x‰›¸±„Bza„B–  ‰Š$}Šx}|ƒ›¸ˆ}@–Š}[„®vxzŒazh‰L°|$} }$—wa¸±¸ˆzqƒ^wqvxz…¿ „{†ˆwhC}q„®v{}-¸  zŒazhq„T“ŠvxwaŽ}„<‘f†ˆ“e–Š}¾¸  ¼• - ¼  ’˜ h”}¿ ’¸ˆ“^}@}„<¸ˆ}“Šv{wa•}„ ¼•—zqvx}T–Š}T¸  ¼• - ¼ ›wh“”˜›†ˆz ¾h„{†ˆ“^w…¸±†ˆ&zq‰›„Bwh‰Šv_–Š}@¸ˆzx“ —†±µb—za„{†ˆwh}„&–”} ¸ˆz-Œ v•†±µb—z…„x†ˆwq·iwhv{|~}¸±¸ˆ}@–  zq“Š“›¸±†ˆ—z…„x†ˆwqŠ—wq|~“›¸ˆ}®°”}} v{whƒcwa„{†ˆ‡L‰Š}a"» !-zqŠ ‰ŠŠ}T“Švx}|¡#† vx}<“”zhvŽ„x†ˆ}a‹”Šwh‰”[“”v x}q„BwhŠ1¸ˆ}<|$wa„{†±Œaza„{†ˆwh”F–Š}T—}¾„®vxzŒaza†±¸}Šwq‰Š zq“Š“Š‰›ºqzhq„Tx‰Šv’¸ˆ}Ÿƒc}xw…†ˆŠ<–Š‰H–Šwh|$za†ˆ”}a‹c}„ŸŠwq‰Š-%} $c}—„®‰ŠwqŠ ‰Š& „®z…„Ÿ–Š}¸  zqv•„T–Š}¸ˆzE'Œ v•†±µO—za„{†ˆwh }(v{whƒcw…„x†ˆ‡L‰Š} (:“Šzqv•„{†ˆv–Š}v x‰›¸±„Bza„B–›†ˆx“cwh¹†ˆƒ›¸ˆ}}Ê†ˆ›·iwhv{|~z…„x†ˆ‡L‰Š}a»¶uf‰›†ˆ$Šwh‰”– —v•†±Œqwh”¸ˆ} –Š}‰L°C}q„x†±)„  —#¸ <–Š}T¸  zq“Š“Švxw›—B˜Š}T“Švxwq“cwh }a‹L¸ˆz$+„ *q—®˜Š}Tvxwqƒcwa„<}„ ¸ˆzE“Švxw›— –”‰Švx}» 6®‹O—®˜”}—®³q†ˆŠy$xwq|~} ? 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