Trispector1000

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BETRIEBSANLEITUNG de TriSpector1000 3D-Vision TriSpector1000 Varianten Der TriSpector1000 ist mit drei verschiedenen Sichtfeldgrößen (FoV) und zwei verschiedenen Fenstermaterialien erhältlich. PMMA ist ein Kunststoff, der in der Nahrungsmittelverarbeitung als Alternative zu Glas verwendet wird. Siehe Abschnitt E für Sichtfeldspezifikationen. TriSpector1008 (Kleines FoV) Fenstermaterial Nr. Glas 1075604 PMMA 1060426 TriSpector1030 (Mittleres FoV) Fenstermaterial Nr. Glas 1072923 PMMA 1060427 TriSpector1060 (Großes FoV) 2011/65/EU Fenstermaterial Nr. Glas 1075605 PMMA 1060428 Lasersicherheit VORSICHT Wenn der TriSpector1000 in einem System oder einem Gehäuse montiert wird und die Schilder mit den Sicherheitshinweisen verdeckt sind, müssen zusätzliche Schilder neben der Austrittsöffnung des Laserstrahls am Systemgehäuse angebracht werden. Zusätzliche Schilder sind nicht im Lieferumfang enthalten. Der TriSpector1000 ist ein Laserprodukt gemäß IEC 60825-1:2007. Er entspricht auch 21 CFR 1040.10/11 (CDRH) mit Ausnahme der Abweichungen gemäß Laser Notice 50 vom 24. Juni 2007. Die gesetzlichen Vorschriften zur Lasersicherheit für die Laserklasse des TriSpector1000 müssen eingehalten werden. Der TriSpector1000 ist ein Lasergerät der Klasse 2M, bei dem der Augenschutz normalerweise durch menschliche Abwehrreaktionen auf grelles Licht, z.B. den Lidschlussreflex, gewährleistet wird. Das Betrachten des Laserausgangs ist jedoch gefährlich, wenn der Benutzer dabei durch optische Instrumente blickt oder Abwehrreaktionen unterdrückt. Um die Laserklasse 2M zu erhalten, ist keine Wartung notwendig. Der Betrieb des Lasers in anderer Weise als hier beschrieben kann zu gefährlicher Strahlenexposition führen. Montieren Montieren Sie den TriSpector1000 über der zu scannenden Oberfläche. Siehe Abschnitt E für Sichtfelddiagramme und Montageabstände. In folgender Abbildung wird die Standard-Scanrichtung dargestellt. Wenn ein Scan in entgegengesetzter Richtung durchgeführt wird, wird das erfasste Bild gespiegelt. Produktinformation Der TriSpector1000 ist ein industrieller 3D-Sensor, der mithilfe der Lasertriangulation 3D-Bilder von Objekten erstellt. Der TriSpector1000 erfasst eine Anzahl von Höhenprofilen, um ein 3D-Bild des Objekts zu erstellen. Integrierte 3D-Bildanalysetools werden auf die 3D-Bilder angewendet. Die Ergebnisse werden über externe Schnittstellen an ein Steuersystem gesendet. Weitere Informationen finden Sie unter www.sick. com/trispector1000. Über dieses Dokument Dieses Dokument enthält Anleitungen und Beschreibungen zur Einrichtung und zum Betrieb des TriSpector1000. Dieses Dokument ist online auf Englisch und Deutsch erhältlich. Geben Sie die Artikelnummer des Dokuments in das Suchfeld der Webseite www.sick.com ein. Betriebsanleitungsnummer Englisch/Deutsch: 8018319/8018318. Der Laserwarnhinweis befindet sich an der schwarzen Seitenwand auf der gegenüberliegenden Seite der Anschlüsse. VORSICHT Vorübergehende optische Irritationen des menschlichen Auges (Blendung, vorübergehende Blindheit, Nachbilder) können nicht ausgeschlossen werden, insbesondere bei geringer Umgebungshelligkeit. Richten Sie den Laser nicht auf die Augen einer Person. 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com • Minimieren Sie Stöße und Vibrationen. • Stellen Sie eine klare Sicht auf die zu erfassenden Objekte sicher. Elektrische Installation GEFAHR Gefahr von Verletzungen/Schäden durch elektrischen Strom Das Gehäuse des TriSpector1000 muss geerdet werden und das gesamte System muss als elektrisch abgeschirmte Installation installiert werden. Fehlerhafte Erdung des TriSpector1000 kann zu Potenzialausgleichsströmen zwischen dem TriSpector1000 und anderen geerdeten Geräten im System führen. Dies kann dazu führen, dass gefährliche Spannungen am Metallgehäuse anliegen, Fehlfunktionen oder irreparable Geräteschäden hervorrufen und infolge der Hitzeentwicklung Beschädigungen der Kabelabschirmung sowie Kabelbrände verursachen. • Stellen Sie sicher, dass alle Erdungspunkte dasselbe Erdpotential aufweisen. • Wenn die Kabelisolierung beschädigt ist, unterbrechen Sie sofort die Spannungsversorgung und lassen Sie den Schaden reparieren. Die elektrische Installation darf nur von entsprechend ausgebildeten und qualifizierten Elektrikern durchgeführt werden. Beachten Sie folgende Sicherheitsmaßnahmen: • Bei Arbeiten an elektrischen Anlagen müssen die Standard-Sicherheitsanforderungen erfüllt werden. • Verbinden und trennen Sie elektrische Verbindungen nur im ausgeschalteten Zustand. Andernfalls kann es zu Schäden an den Geräten kommen. • Stellen Sie sicher, dass alle losen Kabelenden getrennt sind. • Verbinden Sie ungenutzte Eingangspins mit GND. WARNUNG Der Laser wird automatisch aktiviert, sobald der TriSpector1000 eingeschaltet wird. Vermeiden Sie direkten Kontakt mit dem Laserstrahl. für den TriSpector1000. Montageanforderungen Für eine optimale Performance: Beachten Sie die Umgebungsbedingungen für den Betrieb des TriSpector1000 (z.B. Umgebungstemperatur, Erdpotenzial), siehe Abschnitt H für Spezifikationen. • Sorgen Sie für eine ausreichende Wärmeabfuhr vom Gerät, z.B. über den Befestigungswinkel zur Montageplatte oder mittels Konvektion. • Verwenden Sie einen stabilen Halter mit ausreichender Tragfähigkeit und geeigneten Abmessungen • Die Leiterquerschnitte der Versorgungsleitung vom Spannungsversorgungssystem des Kunden müssen entsprechend den geltenden Standards konstruiert und gesichert sein. • Stellen Sie sicher, dass die Power-I/O-Leitung mit einer separaten, trägen Sicherung mit einem maximalen Sicherungswert von 2,0 A gesichert ist. Die Sicherung muss sich am Anfang der Leitung auf der Seite der 24 V-Spannungsversorgung befinden. • Die 24 V-Spannungsversorgung muss die SELV+LPSAnforderungen in Bezug auf „UL/EN60950-1:2014-08“ oder „CAN/CSA-C22.2 No.223-M91(R2008)-Span- TRISPECTOR1000 | SICK 1 nungsversorgungen mit Kleinspannungsausgängen der Klasse 2“ oder „UL1310 (6.Ausgabe) für Netzteile der Klasse 2“ erfüllen. • Alle mit dem TriSpector1000 verbundenen Stromkreise/Signale müssen als SELV-Stromkreise (SELV = Safety Extra Low Voltage = Schutzkleinspannung) ausgeführt werden. Encoder HINWEIS Es wird dringend empfohlen, einen Encoder für Messapplikationen, z.B. Formmessung und Volumenmessung zu verwenden. Wenn kein Encoder verwendet wird, können die Analyseergebnisse aufgrund von Schwankungen der Bewegungsgeschwindigkeit des zu erfassenden Objekts ungenau sein. Der Encoder muss folgende Anforderungen erfüllen: • Der Encoder muss ein Inkremental-Encoder sein. • Der Encoder muss über eine TTL/RS422-Schnittstelle verfügen. Im Fall von starken Magnetfeldern in der Nähe des TriSpector1000 muss ein empfohlener Encoder (Nr. 1068997) verwendet werden, um optimale Performance sicherzustellen. • Der Anschluss erfordert zwei Encoder-Kanäle (A/A¯ and B/B¯), um Bewegung und Richtung zu verfolgen. Der TriSpector1000 verfügt über einen Encoder-Impulszähler. Der Impulszähler wird inkrementiert, wenn sich die Welle des Encoders mit Blick auf das Vorderende der Welle im Uhrzeigersinn dreht. Dies entspricht der Vorwärtsrichtung beim Scannen. Im Fall einer Rückwärtsbewegung wird der Scan erst fortgesetzt, wenn sich das Förderband wieder vorwärts bewegt, wie auf untenstehender Abbildung dargestellt. Siehe Parameter Aktuelle Gesschwindigkeit im Workflow-Schritt Bild für tatsächliche Verfahrgeschwindigkeit. Scan Keine Scan Fortgesetzter Scan Abtastungsrichtung Vorwärts www.sick.com herunter. 2. Führen Sie die heruntergeladene Installationsdatei aus. 3. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm. PC-Systemanforderungen Verwenden Sie einen PC mit Intel Core I5 540M (2,53 GHz, 4GB RAM) oder besser und eine Bildschirmauflösung von mindestens 1024x768 für eine adäquate SOPAS ET-Performance. Grafikkarte: Intel® HD Grafik-/Videokarte (oder NVIDIA® NVS 3100M 512MB GDDR3) oder besser. Stellen Sie sicher, dass die neuesten Grafikkarten­ treiber verwendet werden. Doppelklicken Sie auf das Produktsymbol, um das Gerätefenster zu öffnen und die Konfiguration zu starten. Wenn es Verbindungsprobleme mit der IP-Adresse gibt, klicken Sie auf das „Bearbeiten“-Symbol, um Einstellungen vorzunehmen. Die Standard-IP-Adresse ist 192.168.0.30. Nutzen Sie den Visualisierungswürfel in der linken unteren Ecke des Bildbereichs, um zwischen orthografischem 2D- und 3D-Anzeigewinkel zu wechseln. Die Flächen, Ecken und Kanten des Würfels sind wählbar. SOPAS-ET Gerätefenster Schaltflächen für die Bildanzeige Der TriSpector1000 wird im SOPAS-ET Gerätefenster parametriert.     Die Schaltflächen für die Bildanzeige werden genutzt, um zwischen der Anzeige des Live-3D-Bildes, des Referenzbildes oder der Sensoransicht zu wechseln. In den verschiedenen Workflow-Schritten sind unterschiedliche Schaltflächen für die Anzeige verfügbar. Bildanzeige Es ist eine Ethernet-Verbindung erforderlich, für eine optimale Performance bei der Parametrierung des TriSpector1000 über SOPAS ET werden 100 Mbit/s oder besser, 1 Gbit/s oder schneller empfohlen. Es wird eine Maus mit mindestens drei Tasten (oder Scrollrad) empfohlen. Parameter auf Grundeinstellungen zurücksetzen Um alle SOPAS ET-Parameter einschließlich IP-Adresse zurückzusetzen, wählen Sie Werksteinstellungen laden aus dem Menü Functions. Um alle Parameter außer der IP-Adresse zurückzusetzen, wählen Sie Standardeinstellungen der Anwendung laden aus dem Menü Functions. SOPAS-ET Hauptfenster HINWEIS Bei der ersten Nutzung des TriSpector1000 benötigen Sie einen SICK Gerätetreiber (SDD). Wenn Sie das Gerät hinzufügen, erscheint ein Dialog mit einer Anleitung zur Installation des Treibers. Wenn Sie nach der SDD-Installationsquelle gefragt werden, wählen Sie Upload vom Gerät. Das SOPAS-ET Hauptfenster ist in zwei Bereiche aufgeteilt, die Projektansicht auf der linken Seite und eine Liste der angeschlossenen Geräte auf der rechten Seite. Um den TriSpector1000 zum Projekt hinzuzufügen, wählen Sie das Gerät auf Port 2112 aus und klicken Sie auf die Schaltfläche Hinzufügen. PC-Installation Die SOPAS Engineering Tool (ET) Software für den PC wird verwendet, um den TriSpector1000 und andere SICK Geräte anzuschließen und zu konfigurieren. Um SOPAS-ET zu installieren: 1. Laden Sie SOPAS ET (Version 3.2 oder neuer) von 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com Beschreibung Zeigt das Referenzbild an, das mit der Schaltfläche Refernzbild abspeichern gespeichert wurde. Zeigt das zuletzt gescannte Bild an.  1. SOPAS-Funktionen und Workflow-Schritte 2. Schaltflächen für die Bilddarstellung 3. Schaltflächen für die Bildanzeige, die Bildaufnahme (rot) und Auslöser erzwingen 4. Bildbereich 5. Parameterbereich Schaltflächen für die Bilddarstellung Die Schaltflächen für die Bilddarstellung werden genutzt, um Tool-Bereiche und die Perspektive für die Anzeige von Bildern anzupassen. Als Alternative zu den Schaltflächen können Sie auch eine Maus mit Scrollrad verwenden, wie nachfolgend beschrieben. Schaltfläche Name Beschreibung Auswählen Klicken und ziehen Sie, um Größe und Position des Bereichs zu ändern. Tastaturkürzel: Ctrl + Q. Bewegen Klicken und ziehen Sie, um das Bild zu bewegen. Tastaturkürzel: Ctrl + W. Shift + mittlere Maustaste drücken und gedrückt halten. Drehen Klicken und ziehen Sie, um das Bild zu drehen. Tastaturkürzel: Ctrl + E. Mittlere Maustaste drücken und gedrückt halten. Zoomen Klicken und ziehen Sie nach oben, um heranzuzoomen und nach unten, um herauszuzoomen. Tastaturkürzel: Ctrl + R. Verwenden Sie die mittlere Maustaste. Optionen Enthält Bildanzeigeeinstellungen. Zeigt das Objekt an, wie es vom Bildsensor wahrgenommen wird. Verwenden Sie dieses Bild, um die Einstellungen für die Bilderfassung anzupassen. Bildaufnahme Klicken Sie auf die Schaltfläche „Bildaufnahme“, um Bilder auf Festplatte zu speichern. Diese Bilder ermöglichen die Nutzung des Emulators und die Offline-Parametrierung der Tools. Bildaufnahme und Analyse erfolgen gleichzeitig. Workflow Folgen Sie dem Workflow im Parameterbereich, um den TriSpector1000 zu parametrieren. Es ist jederzeit möglich, den Workflow-Schritt zu ändern. 1. Bild Der Workflow-Schritt Bild wird verwendet, um die Bilderfassung für eine gute Bildqualität einzurichten. Einen Scan durchführen Der TriSpector1000 erstellt das Bild, indem er eine Anzahl von Laserlinienprofilen eines bewegten Objekts erstellt. Verwenden Sie einen Encoder, wenn die Bewegung nicht konstant ist. Die Encoder-Einstellungen befinden sich im Abschnitt Bewegung im Workflow-Schritt Bild. Klicken Sie auf die Schaltfläche Berechnen für Unterstützung bei der Encoder-Berechnung. Bewegen Sie das Objekt unter der Laserlinie des TriSpector1000, um einen Scan durchzuführen. TRISPECTOR1000 | SICK 2 Sichtfeld einstellen die 3D-Bilderfassung festzulegen. 5. Wiederholen Sie diesen Vorgang gegebenenfalls. Trigger-Einstellungen parametrieren Im Abschnitt Bild-Auslöser wird festgelegt, wann die Bilderfassung startet. Schalt- Tool fläche y x y x Setzen Sie den Parameter Bild-Auslöser für eine kontinuierliche Bilderfassung auf Kein (Fortlaufend). Wählen Sie Objekt-auslöser, um eine Ebene in einer bestimmten Höhe zu festzulegen. Die Bilderfassung startet, wenn ein Objekt sich über der festgelegten Ebene befindet. y x Wählen Sie Befehlskanal, um die Bilderfassung über den Befehlskanal zu triggern. In der Workflow-Ansicht Bild werden zwei Bereiche angezeigt. Der grüne Bereich stellt das Sichtfeld dar, in dem eine Bilderfassung möglich ist. Die Länge des grünen Bereichs wird vom Parameter Profilabstand bestimmt. Der blaue Bereich stellt das vom Benutzer gewählte Sichtfeld dar, das für die Bildanalyse verwendet wird. Der blaue Bereich stellt den Bereich dar, in dem die Kamera Höhenkartendaten für die Bildanalyse erfasst. Das Sichtfeld kann angepasst werden, um die Performance zu optimieren. Ein kleineres Sichtfeld ermöglicht eine höhere Scanfrequenz. Verwenden Sie die Schaltfläche „Auswählen“ von den Schaltflächen für die Bilddarstellung, um die Größe des blauen Bereichs anzupassen, damit das zu analysierende Objekt erfasst wird oder nutzen Sie die Wertfelder im Abschnitt Sichtfeld. Das Sichtfeld für die Bilderfassung wird standardmäßig auf den Maximalwert eingestellt. Bildeinstellungen anpassen Um die Bildeinstellungen anzupassen, damit Sie ein gutes Bild erhalten: 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche Sensor über dem Bildbereich, um das Laserprofil anzuzeigen, das für die Anpassung der Belichtungszeit und der Verstärkung als Referenz genutzt werden kann. Siehe Abschnitt F für Beispiele. 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche Live-3D und führen Sie einen Scan durch. 3. Verstellen Sie die Schieberegler im WorkflowSchritt Bild im Abschnitt Erfassung bis die 3D-Live-Anzeige gut aussieht. 4. Nutzen Sie den Parameter Laser-Schwellenwert im Workflow-Schritt Bild, um den Cut-Off-Punkt für Um den TriSpector1000 über digitalen Eingang/ Ausgang zu triggern, z.B. mit einer Lichtschranke oder einer SPS, setzen Sie den Parameter auf Auslöser an I/O 3. Bei dieser Einstellung kann die Bilderfassung zeitlich oder durch Abstand vom Signaleingang verzögert werden. Der TriSpector1000 triggert auf eine steigende Flanke. Der Triggerimpuls muss mindestens 50 µs betragen. Der TriSpector1000 ignoriert aufeinanderfolgende Impulse während der Bilderfassung. Beschreibung Finden Gruppensymbol Form Lokalisiert eine 3D-Form in einem Bild. Repositioniert Inspektions-Tools entsprechend der Position der Form. Blob Lokalisiert Cluster von Punkten innerhalb eines vorgegebenen Höhenintervalls und einer definierten Clustergröße. Dies ermöglicht die Volumen-, Flächen- und Winkelmessung sowie die Vermessung des Begrenzungsrahmens. Ebene Lokalisiert automatisch eine ebene Oberfläche im Sichtfeld. Passen Sie den Parameter Prozentsatz an, um den Bereich der Höhendatenpunkte festzulegen, die verwendet werden, um eine Ebene zu finden. Feste ebene Legen Sie manuell eine Referenzebene im Sichtfeld fest. Spitze Wenn Sie auf Auslöser Erzwingen klicken (siehe Abschnitt SOPAS-ET Gerätefenster), wird eine Bilderfassung gestartet. Wenn bereits eine Bilderfassung im Gange ist, wird sie unterbrochen und neu gestartet. Findet den Punkt mit dem maximalen Höhenwert. Punkt Legen Sie manuell einen Referenzpunkt im Sichtfeld fest. 2. Aufgabe Kante Erkennt eine Flanke in einer gegebenen Suchrichtung Der Workflow-Schritt Aufgabe enthält Funktionen zur Parametrierung der Bildanalyse. Verwenden Sie die Schaltfläche Refernzbild Abspeichern, um ein Bild für die Tool-Einrichtung und -Parametrierung zu speichern. Die Tool-Schaltflächen erscheinen, nachdem Sie auf Refernzbild abspeichern geklickt haben. Klicken Sie auf das Augensymbol ( ) im Parameterbereich, um die visuelle Darstellung für ein Tool anund auszuschalten. Klicken Sie gegebenenfalls ein weiteres Mal, um auch den Tool-Bereich anzuzeigen. Bei Auswahl eines Tools wird immer die visuelle Darstellung für das Tool angezeigt. Jedes Tool hat einen Einstellungen-Bereich für Anpassungen der Tool-Parameter und einen ErgebnisseBereich für Tool-Ausgabe, Bearbeitungszeit und OK/ NOK-Kriterien des Tools. Es können mehrere Tools (maximal 32) verwendet werden, aber Sie können nur ein Form-Tool pro Parametrierung verwenden. Die Tools sind in drei Gruppen unterteilt: Finden, Inspiund Messen. Schalt- Tool fläche Inspizieren Gruppensymbol Area Schätzt die Oberflächenabdeckung durch das Zählen von Punkten innerhalb eines festgelegten 3D-Bereichs oder innerhalb eines bestimmten Intensitätsintervalls in dem Bereich. Σ Schalt- Tool fläche Beschreibung Messen Gruppensymbol Winkel Misst den Winkel zwischen zwei Ebenen. Abstand Misst den Abstand zwischen zwei ToolEckpunkten. zieren, 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com Beschreibung Blob-Tool Beispiel Folgende Schritte beschreiben die Durchführung einer Bildanalyse, die Cluster innerhalb eines Höhenintervalls findet. 1. Führen Sie einen Scan des zu analysierenden Objekts durch. 2. Gehen Sie zum Workflow-Schritt Aufgabe. Erstellen Sie ein Referenzbild, indem Sie die auf die Schaltfläche Refernzbild Abspeichern klicken. Dadurch wird in die Referenzbildansicht gewechselt. 3. Wenn das Objekt zwischen den Scans seine Position verändert, ist ein Form-Tool erforderlich. Klicken Sie in der Tool-Gruppe Finden auf die Schaltfläche Form, um ein Form-Tool auf das Referenzbild anzuwenden. 4. Nutzen Sie die Schaltflächen für die Bilddarstellung, um das Form-Tool zu bewegen und seine Größe zu verändern, um die zu lokalisierende Form abzudecken. Stellen Sie sicher, dass Sie keine nicht-relevanten Formen einschließen, z.B. die Oberfläche des Förderbands. Lassen etwas Platz zwischen dem Objekt und den Form-Tool-Grenzen. Nutzen Sie die Funktion Masken, um nicht-relevante Bereiche des Objekts auszuschließen. 5. Klicken Sie in der Tool-Gruppe Finden auf die Schaltfläche Blob, um ein Blob-Tool auf das Referenzbild anzuwenden. Passen Sie die Parameter im zum Blob-Tool gehörenden Workflow-Schritt Aufgabe an, falls erforderlich. 6. Nutzen Sie die Schaltflächen für die Bilddarstellung, um das Blob-Tool zu bewegen oder seine Größe zu verändern, um den die Blobs enthaltenden Bereich abzudecken. Passen Sie den Höhenbereich an, um nur relevante Daten einzuschließen. 7. Klicken Sie auf die Schaltfläche Live-3D. Die im Referenzbild erstellten Tools werden auf die Live-Bilder angewendet. Das blob-Tool wird mit der lokalisierten Form neu positioniert. Wenn eine Volumenberechnung durchgeführt wird, sollte zuerst eine Feste ebene hinzugefügt werden, die vom blobTool als Referenz verwendet werden kann. Die Bewertungskriterien für das blob-Tool (OK/NOK) können im Abschnitt Ergebnisse festgelegt werden, z.B. die richtige Anzahl an Blobs. 8. Wenn das blob-Tool die gewünschten Blobs nicht lokalisieren kann, finden Sie im Abschnitt Advanced im Workflow-Schritt Aufgabe weitere Einstellmöglichkeiten. 3. Ergebnisse Der Workflow-Schritt Ergebnisses enthält Einstellungen zur Ergebnisaufbereitung und zum Ausgabeverhalten. Beachten Sie, dass eine fett gedruckte, rote Unterstreichung in den Eingabefeldern einen Syntaxfehler anzeigt. TRISPECTOR1000 | SICK 3 Blob-Tool-Bedingung Beispiel Der Abschnitt Bedingungen ermöglicht die Erstellung von Bedingungen, die wahre oder falsche Ergebnisse liefern. Die folgenden Schritte beschreiben die Erstellung einer benutzerdefinierten Bedingung basierend auf einem blob-Tool zur Überprüfung der Koordinaten von Blobs mit bestimmten Winkeln. 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche Neu und benennen Sie die Bedingung. In diesem Beispiel wird die Bezeichnung BlobAnglePlusMinus10Degrees verwendet. 2. Klicken Sie +Result → Tools → Blob 0 → First blob → blobAngle. 3. Geben Sie nach dem Text, der erscheint <10 ein, klicken Sie +Func → Logic → And. Wiederholen Sie Schritt 2 und geben Sie nach dem Text, der erscheint, >–10 ein. Die Bedingung BlobAnglePlusMinus10Degrees gibt den Wert True zurück, wenn der erste Blob, der vom Blob-Tool lokalisiert wird, einen Winkel zwischen –10° und 10° hat. Nutzen Sie den Abschnitt Digital outputs, um festzulegen, welche Ergebnisse an die verfügbaren Ausgänge gesendet werden. Diese Funktion muss im Reiter Schnittstellen aktiviert werden. Ein Ausgang kann so eingestellt werden, dass er unter einer bestimmten Bedingung ein Signal ausgibt, z.B. wenn die Bedingung BlobAnglePlusMinus10Degrees den Wert True zurückgibt. Nutzen Sie den Abschnitt String Ethernet-Ausgabe , um einen Ergebnisstring zu definieren, z.B. Boolesche Tool-Entscheidung oder Tool-Ausgabe. Diese Funktion muss im Reiter Schnittstellen aktiviert werden. In diesem Beispiel werden die Koordinaten des ersten Blobs zurückgegeben, wenn die Bedingung BlobAnglePlusMinus10Degrees als True beurteilt wird. Wenn die Bedingung als False beurteilt wird, werden Nullkoordinaten zurückgegeben. Tool-Ergebnis Symbole Bildbereich/ Tool Parameterbereich Beschreibung Ergebnis nicht OK. Ergebnis OK. Der Befehlskanal nutzt ein ASCII-Protokoll zur Parametrierung der Einstellungen. Folgende Befehle sind verfügbar: Ergebnis Ausgabe get job Name der aktuellen Parametrierung. Rotation Drehung in Grad. Position Positionskoordinaten (x, y, z) set job “jobName” Aufgabe auf “JobName” setzen. Score Score-Wert (0-100). Laser aktivieren. Laser deaktivieren. trigger Bilderfassung triggern. get tool “toolName“ Wert einer bestimmten Einstellung für “toolName”. set tool “toolName“ * Der Workflow-Schritt Schnittstellen enthält Einstellungen für den Anschluss an externe Schnittstellen. Wert einer bestimmten Einstellung für “toolName” vergeben. set exposure * Wert für Kameraexposition vergeben. I/O Definitionen: Parametrieren Sie die digitalen Einund Ausgänge. set gain * Wert für Signalverstärkung der Kamera vergeben. Ethernet: Stellen Sie die Parameter der EthernetSchnittstelle ein. set imageTriggerMode* Seriell: Stellen Sie die Parameter der seriellen Schnittstelle ein. Bild-Auslöser-Modus einstellen. Modi: “Input”, “None”, “Object”, “Command”. set laserThreshold * Laser-Schwellenwert vergeben. set profileDistance * Wert für Profilabstand vergeben. set profileTriggerMode* Profil-Auslöser-Modus einstellen. Modi: “Encoder”, “FreeRunning” 4. Schnittstellen Eingabe jobauswahl Definieren Sie das Signal für jeden Job, um die Auswahl der Job über digitale Eingangssignale zu ermöglichen. Beachten Sie, dass die Eingangssignale während der gesamten Session high sein müssen, nicht nur wenn der Job initialisiert wird. Mehrfachparametrierungen Bild-, Aufgaben- und Ergebnisparametrierungen können individuell gespeichert werden, um Mehrfachparametrierungen zu ermöglichen. Verwenden Sie die Schaltfläche Aufgabe wählen im SOPAS Funktionspanel, um Parametrierungen zu verwalten und auszuwählen. Befehlskanal Wenn Parametrierungen später wiederverwendet werden sollen, ist es wichtig, die Parametrierungen mit der Schaltfläche Parameters permanent speichern im SOPAS Funktionspanel im Flash-Speicher zu speichern, bevor das Gerät von der Spannungsversorgung getrennt wird. Sowohl die Ethernet-Schnittstelle als auch die serielle Schnittstelle können als Befehlskanal verwendet werden. Die serielle Schnittstelle ist an der Power I/O-Dose verfügbar, wie in Abschnitt D beschrieben. Um den TriSpector1000 mit einem Profinet-Netzwerk zu verbinden, wird das Feldbusmodul CDF600-2200 von SICK verwendet. 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com Form Antwort set laser off Ergebnis nicht gefunden. OK/Nicht OK/Ungültig/ Neutral/Nicht gefunden Befehl set laser on Ergebnis ungültig. Decision set pulsesPerMM * Wert für Impulse pro Millimeter vergeben. set speed * Wert für Geschwindigkeit vergeben. set triggerDelayTime * Wert für Verzögerungszeit des Auslösers vergeben. set triggerDelayTrack * Wert für Verzögerungsweg des Auslösers vergeben. set triggerDelayMode * Verzögerungsmodus des Auslöser einstellen. Modi: “ms”, “mm”. * “Get” anstelle von “set” verwenden, um den aktuellen Wert/Modus anzuzeigen. Tool-Ergebnisausgabe Allgemein Ergebnis Ausgabe OverallDecision OK/Nicht OK/Ungültig/ Neutral/Nicht gefunden Alle Tools Ergebnis Ausgabe Blob Ergebnis Ausgabe NumBlobs Anzahl der erkannten Blobs. OverallVolumeDecision OK/Nicht OK. Blob-Volumenschwelle (alle Blobs). First blob/blobs[]: - index - cogX - cogY - cogZ - width* - length* - cx* - cy* -boundsAngle* - area - blobAngle* - volume* - volumeDecision Index des Blobs in Liste. X-Mitte des Blobs. Y-Mitte des Blobs. Z-Höhe der X/Y-Mitte. Breite des Begrenzungsrahmens. Länge des Begrenzungsrahmens. X-Mitte des Begrenzungsrahmens. Y-Mitte des Begrenzungsrahmens. Winkel des Begrenzungsrahmens (±90° von x-Achse). Blob-Fläche in mm2. Blob-Winkel (±90° von x-Achse). Volumen in cm3. OK/Nicht OK. Blob-Volumenschwelle (je Blob). * Wenn im Tool aktiviert. Fläche Ergebnis Ausgabe Coverage Prozentuale Abdeckung. Area Fläche in mm2. Ebene Ergebnis Ausgabe Score Score-Wert (0-100). Tilt Winkel zur z-Achse in Grad. Ebene und Feste ebene Ergebnis Ausgabe Cx, Cy, Cz, Nx, Ny, Nz Gleichung der Ebene durch Mittelpunkt + Normal. Px, Py, Pz, Pd Gleichung der Ebene durch Px*x + Py*y + Pz*z + Pd = 0. Winkel Ergebnis Ausgabe Angle Winkel in Grad. Abstand Ergebnis Ausgabe Distance Abstand in mm. Spitze TRISPECTOR1000 | SICK 4 Mathematische Operatoren Ergebnis Ausgabe x, y, z Spitzeposition (x, y, z). Punkt Operator Syntax Ergebnistyp Beschreibung + x+y NUM Addition. Ergebnis Ausgabe - x-y NUM Subtraktion. x, y, z Benutzerdefinierte Position (x, y, z). - -x NUM Negation. * x*y NUM Multiplikation. / x/y NUM Division. ^ x^y NUM Potenzierung. . x.y NUM Dezimal. Kante Ergebnis Ausgabe MidPointX, MidPointY, MidpointZ Mittelpunkt des Liniensegments. DirectionX, DirectionY,DirectionZ 3D-Vektor des Liniensegments. Funktionen und Operatoren TriSpector1000 unterstützt eine Reihe von Operatoren und Funktionen für die Ergebnisverarbeitung. Die Kategorien der Operatoren und Funktionen sind mathematisch, logisch und Strings. Logische Operatoren Operator Syntax Ergebnistyp Beschreibung < x x>y BOOL <= x <= y BOOL >= x >= y BOOL Größer als oder gleich. = x =y BOOL Gleich. ~= x ~= y BOOL Ungleich. and x and y BOOL Logisches und. or x or y BOOL Logisches oder. not not(x) BOOL Logisches nicht eines Booleschen x. Beschreibung min min(x1, ...) NUM Findet den Minimalwert in einer Liste mit Elementen oder einem Array. max max(x1, ...) NUM Findet den Maximalwert in einer Liste mit Elementen oder einem Array. Summiert alle Elemente in einer Liste oder einem Array. Größer als. abs abs(x) NUM Absoluter Wert von (x). Kleiner als oder gleich. round round(x, dec) NUM Rundet x auf eine ganze Zahl oder auf eine bestimmte Anzahl von Dezimalstellen. Beschreibung any any(array) BOOL Prüft, ob irgendein Array-Element wahr ist. all all(array) BOOL Prüft, ob alle ArrayElemente wahr sind. NUM Zählt alle WahrWerte in einem Booleschen Array. contains contains(array,x) BOOL Prüft, ob ein Wert x in einem Array vorhanden ist. element element(array,index) Any Fragt ein Element aus einem Array nach Index ab. array array(x1, ...) Any Erstellt ein Array mit Listenelementen, Array-Index beginnt bei Null. size(array) Ergebnistyp NUM Ergebnistyp size Syntax sum(x1, ...) Operator Syntax count(array) Operator sum Logische Funktionen count Mathematische Funktionen NUM Berechnet die Größe eines Arrays. mod mod(x,y) NUM Berechnet Modulo von x. sqrt sqrt(x) NUM Berechnet die Quadratwurzel von x. sin sin(x) NUM Berechnet den Sinus von x im Bogenmaß. cos cos(x) NUM Berechnet den Kosinus von x im Bogenmaß. tan tan(x) NUM Berechnet den Tangens von x im Bogenmaß. asin asin(x) NUM Berechnet den Arkussinus von x im Bogenmaß. acos acos(x) NUM Berechnet den Arkuskosinus von x im Bogenmaß. atan atan(x) NUM Berechnet den Arkustangens von x im Bogenmaß. deg deg(rad) NUM Wandelt Bogenmaß in Grad um. rad rad(deg) NUM Wandelt Grad in Bogenmaß um. pow pow(x,y) NUM Rechnet x hoch y (x^y). exp exp(x) NUM Rechnet e (Konstante) hoch x (e^x). 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com ln ln(x) NUM Berechnet den natürlichen Logarithmus von x. log10 log10(x) NUM Berechnet den Logarithmus von x (Basis 10). * *S Irgendein String geht einem bestimmten String voraus. Entspricht dem regulären Ausdruck “.*“. ? ?S Irgendein Zeichen geht einem bestimmten String voraus. Entspricht dem regulären Ausdruck “.?“. String-Operatoren Operator Syntax Ergebnistyp Beschreibung ““ “x“ STR String-Darstellung. .. x .. y STR Verkettung der Strings x und y. = x=y BOOL Prüft, ob zwei Strings x und y gleich sind, mit WildcardFunktion. String-Funktionen Operator Syntax Ergebnistyp Beschreibung matches matches(str, pattern, mode) BOOL Prüft, ob ein String mit einem regulären Ausdruck übereinstimmt. Die ModusVariable kann auf “Unicode“ or “binär“ gesetzt werden, die Grundeinstellung ist “Unicode“. hasSubString hasSubString (str,substr) BOOL Prüft, ob ein String einen Substring enthält. Groß- und Kleinschreibung wird berücksichtigt. find find(str,substr) NUM Prüft, ob ein String einen Substring enthält. Gibt den Index des ersten Zeichens eines gefundenen Substrings zurück. Groß- und Kleinschreibung wird berücksichtigt. length length(str) NUM Berechnet die Länge eines Strings in Byte. substr substr(str, start,end) STR Fragt einen Substring von einem String ab. token token(str,d) Array Erstellt ein Array eines Strings aus Tokens mit Begrenzer d. prefix prefix(str,filler, len) STR Füllt den Anfang eines Strings bis zu einer vorgegebenen Länge mit Füllzeichen auf. postfix postfix(str, filler, len) STR Füllt das Ende eines Strings bis zu einer vorgegebenen Länge mit Füllzeichen auf. Syntax Beschreibung Wildcards Operator Lizenztext SICK verwendet Open Source Software. Diese Software wird von den Rechteinhabern lizenziert, die unter anderem folgende Lizenzen nutzen: die freien Lizenzen GNU General Public License (GLP Version2, GPL Version3) und GNU Lesser General Public License (LGPL), die MIT-Lizenz, zLib-Lizenz und die von der BSD-Lizenz abgeleiteten Lizenzen. Dieses Programm wird zur allgemeinen Nutzung zur Verfügung gestellt, jedoch OHNE JEDE GARANTIE. Dieser Haftungsausschluss erstreckt sich auch auf die implizite Garantie der Marktfähigkeit oder Zweckmäßigkeit. Nähere Einzelheiten finden Sie in der GNU General Public License. Den vollständigen Lizenztext finden Sie hier: www.sick.com/licensetexts. Druckversionen der Lizenztexte sind auf Anfrage ebenso erhältlich. Australia Phone +61 3 9457 0600 1800 334 802 – tollfree Austria Phone +43 22 36 62 28 8-0 Belgium/Luxembourg Phone +32 2 466 55 66 Brazil Phone +55 11 3215-4900 Canada Phone +1 905 771 14 44 Czech Republic Phone +420 2 57 91 18 50 Chile Phone +56 2 2274 7430 China Phone +86 20 2882 3600 Denmark Phone +45 45 82 64 00 Finland Phone +358-9-2515 800 France Phone +33 1 64 62 35 00 Gemany Phone +49 211 5301-301 Hong Kong Phone +852 2153 6300 Hungary Phone +36 1 371 2680 India Phone +91 22 4033 8333 Israel Phone +972 4 6881000 Italy Phone +39 02 274341 Japan Phone +81 3 5309 2112 Malaysia Phone +6 03 8080 7425 Mexico Phone +52 472 748 9451 Netherlands Phone +31 30 2044 000 New Zealand Phone +64 9 415 0459 0800 222 278 – tollfree Norway Phone +47 67 81 50 00 Poland Phone +48 22 539 41 00 Romania Phone +40 356 171 120 Russia Phone +7 495 775 05 30 Singapore Phone +65 6744 3732 Slovakia Phone +421 482 901201 Slovenia Phone +386 591 788 49 South Africa Phone +27 11 472 3733 South Korea Phone +82 2 786 6321 Spain Phone +34 93 480 31 00 Sweden Phone +46 10 110 10 00 Switzerland Phone +41 41 619 29 39 Taiwan Phone +886 2 2375-6288 Thailand Phone +66 2645 0009 Turkey Phone +90 216 528 50 00 United Arab Emirates Phone +971 4 88 65 878 United Kingdom Phone +44 1727 831121 USA Phone +1 800 325 7425 Vietnam Phone +84 945452999 Detailed addresses and additional representatives and agencies at www.sick.com TRISPECTOR1000 | SICK 5 A. Maßzeichnungen 1. TriSpector1008 (Kleines FoV) 38 18,5 136 145,9 á M12 x 1 M12 x 1 ß à 94 9 4 5 6 7 8 18,5 34 47 2 47 3 1 45 3 1 M12 x 1 9 21 307 316,9 205,5 M12 x 1 M12 x 1 M12 x 1 7,4 27,9 34 61,9 2 2 7 8 2 6 61,9 4 5 27,9 à 45 ß 7,4 á 3. TriSpector1060 (Großes FoV) 94 106,5 9,9 24 5,6 24 9,9 18 18 82 83,3 24 24 82 83,3 5,6 2. TriSpector1030 (Mittleres FoV) 4 5 6 à 34 61,9 2 2 27,9 114,5 18,5 217 226,9 7 8 47 3 1 M12 x 1 9 45 ß M12 x 1 M12 x 1 7,4 á 94 61,5 1. Encoder-Anschluss (Innengewinde) 2. Gigabit-Ethernet-Anschluss (Gig E) 3. Power-I/O-Anschluss (Innengewinde) 4. LED; An 5. LED; Zustand 6. LED; Verbindung/Daten 7. LED; Ergebnis 8. LED; Laser 9. Befestigungsgewinde (M5 x 8,5 Länge) ß Optischer Empfänger (mitte) à Optischer Sender (mitte) á SD-Karte B. LED-Definitionen Farbe Funktion 9,9 An O Grün Versorgungspannung forhanden 5,6 Zustand O Grün Bereit für Trigger-Eingang und Bilderfassung Verbindung/ Daten O Grün Gigabit-Ethernet (Gig E) Verbindung: LED an Aktivität: LED blinkt Ergebnis O Grün Gesamtergebnis Pass O Rot Gesamtergebnis Fail O Blau Ergebnis nicht gefunden O Grün Laser an 83,3 Name Laser 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com VORSICHT Wenn die Frontscheibe gewechselt werden muss, stellen Sie sicher, dass der Austausch bei Raumtemperatur in einer staubfreien und trockenen Umgebung durchgeführt wird. Berühren Sie nicht das Objektiv oder den Laser. Ziehen Sie die Schrauben an, um die Schutzklasse IP67 zu erhalten. TRISPECTOR1000 | SICK 6 C. Anschlussschema E. Sichtfelddiagramme Maximaler garantierter Bilderfassungsbereich in mm. Die helleren Bereiche repräsentieren den typischen Bilderfassungsbereich. 1. Encoder 2. PC/Netzwerk 3. Lichtschranke 4. 24 V DC, Stromquelle  TriSpector1008 Encoder Encoder H On State 56 Link/Data Result  Laser Gig E PC 40   Power I/O 24 V DC Lichtschranke 65 x 15 D. Anschlussbelegung Encoder I/O Gigabit-Ethernet 5 4 8 2 1 2 3 8 7 M12-Dose, 8-polig A-codiert Pin Signal 7 3 4 5 6 M12-Dose, 8-polig X-codiert Signal 11 6 2 5 3 9 2 1 10 75 TriSpector1030 TriSpector1000 4 8 H Y = Max. Höhenbereich X = Breite bei max. Arbeitsabstand 400 Signal 1 A/ - RS422 invertierter Eingang GETH_L1+ 24 V Spannungsversorgungseingang 2 A - RS422 nicht invertierter Eingang GETH_L1- GND (Strom / Signal) 3 B/ - RS422 invertierter Eingang GETH_L2+ 24 V - Eingang 3, Trigger in 4 B - RS422 nicht invertierter Eingang GETH_L3+ 24 V - Ausgang 1 5 (unbeschaltet) GETH_L3- 24 V - Eingang 2 6 (unbeschaltet) GETH_L2- 24 V - Ausgang 2 7 GND (Strom / Signal) GETH_L4+ 24 V - Ausgang 3 8 24 V Spannungsversorgungsausgang GETH_L4- 24 V - Eingang 1 9 - - 24 V - Ausgang 4 10 - - Reserviert 11 - - RS-232 Rx 12 - - RS-232 Tx Farben gelten für SICK Leitung Artikelnr. 6032867 Farben gelten für SICK Leitung Artikelnr. 6036556 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com 141 90 M12-Dose, 12-polig A-codiert (EIA / TIA568-B) 1 W Typisches Sichtfeld Power I/O 12 7 1 6 60 270 x 100 W Y 330 TriSpector1060 H 291 180 TriSpector1008 TriSpector1030 TriSpector1060 X 800 540 x 200 W 660 TRISPECTOR1000 | SICK 7 Attribute Wert Attribute Wert Ansicht 3D-Profilauflösung 1008: 0,049 mm/px 1030: 0,215 mm/px 1060: 0,43 mm/px Gewicht (ohne Leitungen) 1008: 900 g 1030: 1300 g 1060: 1700 g Kurze Belichtungszeit Normale Belichtungszeit Lange Belichtungszeit Sensoransicht Schnittstellen Live-3DAnsicht Benutzerschnittstelle SOPAS Abmessungen (L x B x H) 1008: 136 mm x 62 mm x 84 mm 1030: 217 mm x 62 mm x 84 mm 1060: 307 mm x 62 mm x 84 mm Konfigurationssoftware SOPAS Optik Fest Umgebungsdaten Kommunikations- Gigabit-Ethernet (TCP/IP), Serial schnittstellen (RS-232), parametrierbare digitale Ein-/Ausgänge Digitale Eingänge 3 x, nicht getrennt Beim Einstellen der Laserzeilenbelichtungszeit wird bei der optimalen Belichtungszeit eine graue Linie in der 2D-Bilddarstellung sichtbar. Eine etwas hellere Linie ist einer etwas dunkleren Linie vorzuziehen. Die oben abgebildeten Bilder zeigen Beispiele von 2D-Sensor-Bildern und Live-3D-Bildern mit zu kurzer Belichtungszeit, normaler Belichtungszeit und langer Belichtungszeit (von links nach rechts). Eine durchgehende weiße Linie zeigt eine zu lange Belichtungszeit an und führt zu einem überbelichteten Bild. Digitale Ein-/ Ausgänge 4 x, nicht getrennt, parametrierbar Encoderschnittstelle RS422/TTL (DBS36E-BBCP02048) Maximale 300 kHz Encoderfrequenz Mechanik/Elektronik Power I/O M12-Dose, 12-polig A-codiert Gigabit-Ethernet M12-Dose, 8-polig X-codiert Encoder M12-Dose, 8-polig A-codiert Anschlussmaterial Messing, vernickelt Versorgungsspannung 24 V DC, ± 20 % SELV + LPS gemäß EN 60950-1:2014-08 oder Klasse 2 gemäß UL1310 (6. Ausgabe) max. 1,5 A; externe Sicherung erforderlich H. Technische Daten Attribute Wert Merkmale Aufgaben Positionierung, Inspektion, Messung Technologie 3D, Zeilenscan, Bildanalyse 1008: 56 ... 116 mm Bereich Arbeitsabstand (gemessen von 1030: 141 ... 541 mm Bereich der Frontscheibe) 1060: 291 ... 1091 mm Bereich Breite bei minimalem Arbeitsabstand 1008: 40 mm 1030: 90 mm 1060: 180 mm Breite bei maximalem Arbeitsabstand 1008: 75 mm 1030: 330 mm 1060: 660 mm Max. Höhenbereich 1008: 60 mm 1030: 400 mm 1060: 800 mm Lichtquelle Sichtbares Rotlicht (Laser, 660 nm) Attribute Wert Laserklasse 2M (IEC 60825-1:2007; EN 60825-1:2007) Laser Öffnungswinkel 45° ± 2° Bilderfassungswinkel 1008/1030: 65° 1060: 67° Offline-Support Emulator Toolset Winkel, Fläche, Blob, Abstand, Feste Ebene, Ebene, Peak, Punkt, Form Performance Typische Höhenauflösung (Nahfeld/Fernfeld) 1008: 20/50 µm 1030: 40/280 µm 1060: 80/670 µm Maximale Performance 2000 3D Profile/s Max. Anzahl von Profilen 2500 pro Bild 8018318/Z479/2016-09-22 • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • SICK AG • Waldkirch • Deutschland • www.sick.com Versorgungsstrom 8018318/Z479/2016-09-22 • Gedruckt in Deutschland (2016-09) • Alle Rechte vorbehalten • Irrtümer und Änderungen vorbehalten F. Laserzeilenbelichtungszeit Leistungsaufnahme max. 11 W Restwelligkeit < 5 Vpp Stromaufnahme 400 mA ohne Ausgangslasten Schutzart IP 67 Sicherheit EN 60950-1:2014-08 Schutzklasse III EMV Immunität: EN 61000-6-2:2005 Emission: EN 61000-6-3:2007 Schockbelastung 15 g / 6 ms (EN 60068-2-27) Vibrationsbelastung 5 g, 10 Hz ... 150 Hz (EN 60068-2-6) Betriebsumge0 °C ... +40 °C (Siehe Abschnitt „Monbungstemperatur tieren“ auf Seite 1 für Informationen zur adäquaten Wärmeabfuhr) Lagerumge–20 °C ... +70 °C bungstemperatur Zulässige relative 0 % ... 90 %, nicht kondensierend Luftfeuchte Eingangsschaltpegel Eingangspegel Bis zu 30 V Belastungen über dieses Überspannungsniveau können das Gerät dauerhaft schädigen Eingangsschwellenpegel High: > 15,0 V Low: < 5,0 V Hysterese > 1,0 V Eingangsstrom High < 3,0 mA Low < 0,1 mA Ausgangsschaltpegel Spannungspegel hoch High: > Spannungsversorgung 3,0 V (Spannungsversorgung = 19,2 V ... 28,8 V) Low: < 2,0 V Quelle/Senke Ausgangsstrom ≤ 100 mA bei 24 °C Überstromschutz < 200 mA Kapazitive Last ≤ 100 nF Induktive Last ≤ 1H (bei Verwendung einer externen Freilaufdiode, andernfalls kann das Gerät dauerhaft geschädigt werden) TRISPECTOR1000 | SICK 8